[发明专利]自主机器人自动坞接和能量管理系统和方法

权利要求书

1.一种用于将自主移动地板清洁机器人与充电坞坞接的方法，所述机器人包括接收器线圈和结构光传感器，所述充电坞包括坞接湾和发射器线圈，所述方法包括：

使用所述结构光传感器并且通过感测从所述发射器线圈放射的磁场来将所述机器人定位在所述坞接湾中的规定坞接位置中；以及此后

在所述机器人在所述坞接位置中的情况下使用所述接收器线圈和所述发射器线圈对所述机器人进行感应充电，所述接收器线圈包括至少一个同心地螺旋缠绕的平面电线；

其中，排空口位于所述机器人的壳体的底部并位于接收器线圈的外径的横向外侧。

2.如权利要求1所述的方法，其中：

所述坞包括直立的后挡板；并且

所述方法还包括：通过使用所述结构光传感器检测所述后挡板来使用所述结构光传感器将所述移动地板清洁机器人与所述充电坞对准。

3.如权利要求1所述的方法，其中，当所述机器人处于所述坞接位置中时，所述接收器线圈位于与所述发射器线圈的规定对准中。

4.如权利要求1所述的方法，包括：

使用所述机器人执行清洁任务；以及

在所述清洁任务期间使用所述结构光传感器来检测邻近所述机器人的障碍物和/或空隙。

5.一种用于清洁表面的自主移动地板清洁机器人，所述机器人包括：

具有底部的壳体；

可操作以驱使所述机器人横越所述表面的动力系统；

感应充电系统，其包括所述壳体中邻近所述壳体的底部的接收器线圈，所述接收器线圈被配置为在充电操作期间电感耦合到充电坞中的发射器线圈，所述接收器线圈包括至少一个同心地螺旋缠绕的平面电线；以及

清洁系统，其可操作以随着所述机器人横穿所述表面而对所述表面进行清洁，所述清洁系统包括位于所述壳体的底部中以从所述机器人中释放碎屑的排空口，

其中，排空口位于接收器线圈的外径的横向外侧。

6.如权利要求5所述的机器人，其中，所述接收器线圈从所述机器人的中心偏离。

7.一种自主移动机器人，包括：

具有底部的壳体；

可操作以驱使所述机器人横越表面的动力系统；

感应充电系统，其包括所述壳体中邻近所述壳体的底部的接收器线圈，所述接收器线圈包括至少一个同心地螺旋缠绕的平面电线；以及

排空口，位于所述机器人的壳体的底部并位于接收器线圈的外径的横向外侧；

其中，所述壳体包括将所述接收器线圈与所述表面分离的底壁。

8.如权利要求7所述的机器人，还包括清洁系统，该清洁系统可操作以随着所述机器人横穿所述表面而对所述表面进行清洁。

9.如权利要求8所述的机器人，其中，所述接收器线圈通过所述壳体相对于环境和所述清洁系统密封。

10.如权利要求7所述的机器人，还包括从壳体的底部悬挂的切割元件。

11.如权利要求7所述的机器人，其中：

所述壳体限定线圈室，该线圈室被配置为接收所述接收器线圈，所述线圈室被定位于所述壳体的底部处；并且

所述接收器线圈被设置在所述线圈室中。

12.如权利要求11所述的自主移动机器人，其中，所述接收器线圈基本是平面的，并且所述线圈室将所述接收器线圈保持水平保持在所述表面上方。

13.如权利要求11所述的自主移动机器人，其中：

所述底壁中限定所述线圈室的部分的标称厚度为至少2mm；并且

限定所述线圈室的顶壁的标称厚度为至少2mm。