[发明专利]用于在映射数据库中开发地形数据的系统

说明书

本文提供了一种用于在映射数据库中开发地形数据的系统。该系统包括：存储器，其包括映射数据库和一个或多个可执行指令；控制器，其配置为读取和执行所述一个或多个可执行指令；传感器，其配置为确定车辆何时遇到路面特征并且随后发送包括对应于路面特征的地形坐标更新的表面‑变化信号。所述可执行指令使得控制器能够：从传感器接收表面‑变化信号；并与映射数据库协作，以用地形坐标更新来开发地形数据。

技术领域

本发明涉及用于开发地形数据的系统，具体地涉及用于在映射数据库中开发地形数据的系统。

背景技术

当地标先前已被损坏时，传统道路特征（即，诸如指示牌和交通信号灯等地标）的识别和定位对于车辆的传感器系统来说是非常困难的任务。这些损坏的地标还可能迷惑车辆系统，同时试图将车辆定位在显示与之前存储在车辆数据库内的那些地标相冲突的地标的位置处。然而，许多非传统地标尚未被记录用于定位目的。因此，可以记录离散地标（例如，位于道路和相邻桥之间的伸缩缝），以改善车辆定位，尤其是当传统地标被意外地移除或损坏时。此外，这些非传统地标可以通过传感器系统而不是通常与当前的车辆定位系统（诸如车辆照相机系统、激光雷达系统以及雷达系统）协作来感测。因此，为了车辆定位的目的记录非传统道路特征，是人们所期望的。通过通常不是为了实现车辆定位目的的系统来感测这些非传统特征，是人们进一步所期望的。

发明内容

本文提供了一种用于在映射数据库中开发地形数据的系统。该系统包括：存储器，其包括一个或多个可执行指令和映射数据库；控制器，其配置为读取和执行一个或多个可执行指令；传感器，其配置为确定车辆何时遇到路面特征，并且随后发送表面-变化信号，该表面-变化信号包括对应于路面特征的地形坐标更新。所述可执行指令使得控制器能够：从传感器接收表面-变化信号；并与映射数据库协作以用地形坐标更新来开发地形数据。

该系统还可以包括：通信设备，其配置为与远程方通信。所述可执行指令还将使得控制器能够：与通信设备和存储器协作，以给远程方发送包括开发的地形数据的通信。

所述传感器可以是与车辆悬架系统连接的动力学传感器。传感器也可以是麦克风，该麦克风配置为根据道路噪声确定车辆何时遇到路面特征并且在车辆遇到路面特征时发出信号。路面特征可以是伸缩缝、齿纹标志带、车道横向缺口、坑洞或路面变化。映射数据库可以对应于具有多个地形数据坐标的高清晰度地图。

本文提供了另一种用于在映射数据库中开发地形数据的系统。该系统包括：包含一个或多个可执行指令和地形数据的存储器；配置为读取和执行一个或多个可执行指令的控制器；配置为在车辆遇到路面特征时发出信号的传感器。可执行指令使得控制器能够：从传感器接收表面-变化信号；与映射数据库协作以基于表面-变化信号的至少一部分来确定路面特征；与映射数据库协作，以在确定路面特征为某种类型时，用地形坐标更新来开发地形数据。

该系统还可以包括：配置为与远程方通信的通信设备。可执行指令还将使得控制器能够：与通信设备和存储器协作以给远程方发送包括开发的地形数据的通信。

传感器可以是与车辆悬架系统连接的动力学传感器。传感器也可以是配置为当车辆遇到路面特征时从道路噪声和信号确定车辆何时遇到路面特征的麦克风。路面特征可以是伸缩缝、齿纹标志带、车道横向缺口、坑洞或路面变化。映射数据库可以对应于具有多个地形数据坐标的高清晰度地图。

本文还提供了另一种用于在映射数据库中开发地形数据的系统。该系统包括：包含一个或多个可执行指令和映射数据库的存储器；配置为读取和执行一个或多个可执行指令的控制器；配置为确定车辆何时遇到路面特征并且随后发送包括对应于路面特征的第一地形坐标更新的第一信号的第一传感器；配置为确定车辆何时遇到路面特征并且随后发送包括对应于路面特征的第二地形坐标更新的第二信号的第二传感器。可执行指令使得控制器能够：从第一传感器接收第一信号；从第二传感器接收第二信号；验证第一和第二地形坐标更新的准确性；并且当第一和第二信号被验证为准确时，与映射数据库协作以用第一和第二地形坐标更新之一开发地形数据。