[发明专利]可远程操作的全断面巷道修复机及其施工方法

权利要求书

1.一种可远程操作的全断面巷道修复机，包括执行机构、工作臂、车体总成、动力箱、无线遥控器和隔爆电磁阀，其特征在于：

所述执行机构为侧卸式铲斗或破碎锤，所述工作臂设置于车体总成前端，所述执行机构可拆卸的安装于工作臂的自由端，所述动力箱可拆卸的安装于车体总成后端以方便井下搬迁、运输，所述无线遥控器设置于动力箱和工作臂之间以便于操控人员可随时取出远距离操作，所述隔爆电磁阀安装于车体总成；

所述工作臂包括快换装置、二节臂、一节臂、回转机构和工作臂摆角油缸，所述一节臂的后端连接于回转结构，前端铰接于二节臂，所述回转结构连接于车体总成且通过工作臂摆角油缸进行工作臂的回转摆角，所述回转机构和一节臂之间还设有一节臂升降油缸，所述一节臂设有二节臂伸缩油缸，所述二节臂的前端铰接于快换装置的上部，二节臂还设有连接至快换装置下部的快换装置翻转油缸；

所述车体总成包括履带总成和车体平台；

所述动力箱包括电柜、电控箱、无线接收器、电机泵组、散热器和液压油箱。

2.如权利要求1所述的全断面巷道修复机，其特征在于：所述侧卸式铲斗包含本体和连接部，所述连接部设有定位孔和连接轴以与工作臂进行连接，所述连接部和本体通过旋转轴可侧向旋转的铰接，所述连接部还通过侧卸式油缸安装孔设置侧卸式油缸，所述侧卸式油缸的伸缩杆连接至本体，从而通过侧卸式油缸的油缸伸缩实现本体相对于连接部的侧向伸缩，其中，所述本体为U形，其内侧设有侧卸挡板。

3.如权利要求1所述的全断面巷道修复机，其特征在于：所述破碎锤至少包括连接部和锤体，所述连接部设有连接孔和连接轴以与工作臂进行连接，所述连接部为三角形，其上边的上表面设有摆角油缸，所述摆角油缸可驱动一中间部进行角度摆动连接，所述中间部为U形，其内设有一给进油缸和两导轨，所述锤体两侧分别设有嵌入导轨以进行进给的引导凸起，所述给进油缸连接于锤体以实现其进给。

4.如权利要求1所述的全断面巷道修复机，其特征在于：电控箱通过螺栓安装于动力箱右后方；散热器通过螺栓安装于动力箱左后方，选用风冷进行散热，操作简单方便；电机泵组通过螺栓连接安装于散热器和电控箱之间；液压油箱通过螺栓连接安装于动力箱前端，液压油箱和电控箱之间安装有电柜。

5.如权利要求1所述的全断面巷道修复机，其特征在于：所述电机泵组包括防爆电机、变量泵和定量泵，变量泵采用LUDV控制系统，能实现对不同负载压力的多个执行元件同时进行快速与精确控制，各个元件互不干涉，操作性能好，执行起点和工作速度只与操纵手柄角度有关，与负载压力无关，所述变量泵通过液压胶管与隔爆电磁阀相连，隔爆电磁阀通过液压胶管与履带总成的行走马达，快换装置、执行机构的液压油缸相连通，定量泵通过液压胶管与散热器的液压马达相连通。

6.如权利要求1所述的全断面巷道修复机，其特征在于：所述电控箱的核心是防爆可编程控制器，负责计算控制参数和处理状态信息，磁滞位移传感器为油缸动作位置检测单元，通过电流模拟量输入端口将油缸动作信息反馈给防爆可编程控制器，防爆可编程控制器实现油路工作状态的切换和液压油缸的伸缩从而构成控制闭环，并由隔爆可编程控制器进行PID位置控制。

7.如权利要求1所述的全断面巷道修复机，其特征在于：无线接收器与无线遥控器相互通信，进行控制信息与状态信息的交互，两者通过433无线通信模块以433/315MHz频率进行自动跳频通信，能够有效防止无线电干扰。

8.如权利要求1-7中任一所述的可远程操作的全断面巷道修复机的施工方法，其特征在于包含如下步骤：

操作人员通过操作无线遥控器上的前进手把，将巷道修复机调整到施工位置，然后通过无线遥控器控制执行机构和工作臂的相关油缸，使其相互配合进行施工。