[发明专利]一种零矢量喷气式驱动弹跳机器人运动结构及其使用方法

权利要求书

1.一种零矢量喷气式驱动弹跳机器人运动结构，其特征在于：包括储能腔、喷口、振动膜、振动压电片、支撑腿和驱动压电片，所述储能腔为无顶盒体结构，振动膜作为储能腔的顶面与储能腔组成空腔结构，喷口设在储能腔侧壁，振动压电片设在振动膜上，支撑腿为2个以上，均匀分布在储能腔底面，支撑腿为弧形结构，支撑腿外弧面相对设置，每个支撑腿上均设有驱动压电片。

2.如权利要求1所述的零矢量喷气式驱动弹跳机器人运动结构，其特征在于：所述振动膜为弹性材料振动膜。

3.如权利要求1所述的零矢量喷气式驱动弹跳机器人运动结构，其特征在于：所述喷口设在储能腔背向前进方向的侧壁，喷口为单一圆形孔、方形孔、条状孔、一排圆形孔或一排方形孔。

4.如权利要求2所述的零矢量喷气式驱动弹跳机器人运动结构，其特征在于：所述喷口角度可以调节。

5.如权利要求1-4任意一项所述的零矢量喷气式驱动弹跳机器人运动结构，其特征在于：所述振动压电片和驱动压电片供电电压为周期性交流电压信号。

6.如权利要求1-4任意一项所述的零矢量喷气式驱动弹跳机器人运动结构，其特征在于：所述支撑腿弧度可以调节。

7.权利要求1-6任意一项所述的零矢量喷气式驱动弹跳机器人运动结构的使用方法，其特征在于：包括以下步骤：

1）、调整喷口角度，振动压电片和驱动压电片通电，振动压电片和驱动压电片在周期性的交流电压信号驱动下，发生周期性形变；

2）、振动压电片所附着的振动膜放大形变信号，振动膜进行上、下往复运动；

3）、振动膜的上下运动使得储能腔的体积发生周期性压缩、扩张变化；

4）、储能腔在扩张的半周期内直接从喷口四周吸入气体，在压缩的半周期内沿着喷口的开口方向喷出气体；

5）、由于喷出的气体指向性较强，使得整个结构在此时产生一个反向的推力；

6）、支撑腿所附着的驱动压电片激励信号与振动压电片的激励信号同步，支撑腿将驱动压电片形变压力转化为弹性势能，在储能腔向后喷出气体时，正好释放弹性势能，使得整体结构能够弹起，反向的推力使得整个运动结构向前运动。