[发明专利]一种用于包络抓取和平行夹紧的欠驱动末端执行器

权利要求书

1.一种用于包络抓取和平行夹紧的欠驱动末端执行器，其特征在于：它包括基座(15)、对接模块(14)、驱动模块(13)和夹持模块(12)；对接模块(14)安装在基座(15)上，对接模块(14)用于连接机械臂；

夹持模块(12)包括两个齿轮(1)和两套欠驱动机构；驱动模块(13)和夹持模块(12)布置在基座(15)上；每套欠驱动机构包括驱动杆(8)、连杆(7)、连接杆(6)、夹紧指(5)、欠驱动指根(4)、扭簧(3)和指根(2)；驱动模块(13)的输出端连接其中一套欠驱动机构的齿轮(1)，两套欠驱动机构的两个齿轮(1)啮合，驱动杆(8)的一端与齿轮(1)的齿轮轴连接，驱动杆(8)的另一端与连接杆(6)的一端铰接，夹紧指(5)的一端、连接杆(6)的另一端和连杆(7)的一端三者铰接在一起，连杆(7)的另一端铰接在基座(15)上，欠驱动指根(4)的一端与夹紧指(5)铰接，欠驱动指根(4)的另一端与指根(2)的一端铰接且二者之间布置有扭簧(3)，指根(2)的另一端铰接在基座(15)上，驱动模块(13)包括电机(11)、蜗杆(10)和蜗轮(9)；蜗杆(10)的一端安装在电机(11)的输出端上，蜗杆(10)与蜗轮(9)啮合，蜗轮(9)的蜗轮轴上和蜗杆(10)上各安装有一个齿轮(1)和一个驱动杆(8)。

2.根据权利要求1所述一种用于包络抓取和平行夹紧的欠驱动末端执行器，其特征在于：所述夹紧指(5)为∟形夹紧指,夹紧指(5)的一个臂的端部、连接杆(6)的另一端和连杆(7)的一端三者铰接在一起，欠驱动指根(4)的一端与夹紧指(5)的两臂交汇点铰接。

3.根据权利要求2所述一种用于包络抓取和平行夹紧的欠驱动末端执行器，其特征在于：齿轮(1)的材质为40Cr。

4.根据权利要求1或3所述一种用于包络抓取和平行夹紧的欠驱动末端执行器，其特征在于：电机(11)采用微型直流伺服电机，所述微型直流伺服电机包含有减速比为113:1的行星齿轮减速器。

5.根据权利要求4所述一种用于包络抓取和平行夹紧的欠驱动末端执行器，其特征在于：蜗轮(9)和蜗杆(10)的减速比为30:1。

6.根据权利要求1、3或5所述一种用于包络抓取和平行夹紧的欠驱动末端执行器，其特征在于：基座(15)包括上座体(15-1)和下座体(15-2)；上座体(15-1)通过螺栓与下座体(15-2)可拆卸连接，驱动模块(13)布置在下座体(15-2)上，夹持模块(12)布置在上座体(15-1)上。