[发明专利]一种机器人故障排查检测系统及方法

权利要求书

1.一种机器人故障排查检测系统，包括：机器人本体（1）、控制器（2）、示教器（3）、数控模块（4）、故障诊断模块（5）以及电源（6）构成，其特征在于，还包括随本体（1）移动并具有执行工艺操作的末端执行器（11），控制器（2）通信连接于本体（1），用以控制本体（1）及末端执行器（11）的运动，示教器（3）通信连接于控制器（2），用于程序员输入动作指令并借由控制器（2）控制本体（1）与末端执行器（11）的运动，所述数控模块（4）连接于本体（1）,控制器（2），所述数控模块（4）包括有定位模块（41）、数据采集模块（42）以及数据参数存储模块（43），所述定位模块（41）用于本体（1）与末端执行器（11）的准确位置，所述数据采集模块（42）用于采集来自操作员的指令以及实时采集由定位模块（41）确定的相应机器人部件的位置信息，所述数据参数存储模块（43）用于存储数据采集模块（41）采集到的数据信息并存储相应信息，所述数据参数存储模块（43）与故障诊断模块（5）连接，所述故障诊断模块（5）包括有显示器模块（51）与判断模块（52），所述判断模块（52）用于接收由数据参数存储模块（43）实时传送的数据并将其与上次数据信号进行比对，所述显示器模块（51）用于显示判断模块（52）的对比数据，供程序员对照，所述电源（6）分别与本体（1）、控制器（2）、示教器（3）、数控模块（4）以及故障诊断模块（5）独立连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人故障排查检测系统，其特征在于，所述定位模块（41）的定位方式采用传感器进行定位，将传感器置于本体（1）及末端执行器（11）的关节部位，数据采集模块（42）实时采集由传感器发来的位置信息。

3.根据权利要求1所述的一种机器人故障排查检测系统，其特征在于，还包括有紧急断电模块（7）与报警模块（8），所述紧急断电模块（7）用于切断机器人本体（1）的电源供给，终止机器人的工作指令，所述报警模块（8）用于向程序员发送警报信息。

4.根据权利要求2所述的一种机器人故障排查检测系统，其特征在于，所述紧急断电模块（7）与报警模块（8）与控制器（2）相连。

5.根据权利要求1所述的一种机器人故障排查检测系统，其特征在于，所述示教器（3）包括有操控模块及重置模块（6），所述重置模块（6）用于重置机器人的工作指令。

6.根据权利要求1所述的一种机器人故障排查检测系统，其特征在于，所述通信连接为无线连接方式。

7.一种机器人故障排查检测方法，其特征在于包括有如下步骤：

S10，数控模块（4）对机器人的位置信息进行处理，由定位模块（41）确定机器人的准确位置，由数据采集模块（42）用于采集由定位模块（41）采集到的位置信息，由数据参数存储模块（43）存储相应信息；

S20，数据参数存储模块（43）将采集到的信息实时传递给故障诊断模块（5）；

S30，判断模块（52）将接受到的位置数据与上次数据信号进行对比；

S40，若数据信号对比一致则机器人正常工作并返回步骤S10，若数据信号存在误差，则由控制器（2）控制紧急断电模块（7）与报警模块（8）启动。