[发明专利]一种控制电机运行的方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及电子技术领域，特别涉及一种控制电机的方法及装置。

背景技术

在电机运行过程中，需要确定出电机转子的位置，通过电机转子的位置来控制电机的运行。

现有技术中，一般采用定位方法将电机转子定位到指定位置，采用异步拖动的方法，将电机转速提高到一定的速度，然后，进行闭环控制。其中，在异步拖动阶段，电机实际转速常常低于转速命令值，造成电机的失步，频繁出现停机等问题。

通过上述描述可见，利用现有技术的控制电机运行时，电机运行的稳定性较低。

发明内容

本发明实施例提供了一种控制电机运行的方法及装置，能够提高电机运行的稳定性。

第一方面，本发明实施例提供了一种控制电机运行的方法，包括：

S1：确定电机的交轴电流的当前值和直轴电流的当前值；

S2：根据所述交轴电流的当前值和所述直轴电流的当前值，确定所述电机的当前运行频率估计值；

S3：根据所述电机的当前运行频率估计值，确定所述电机的电机转子的当前位置，控制所述电机的所述电机转子按照所述当前位置运行；

S4：根据所述电机的当前运行频率估计值，调整所述电机的所述交轴电流和所述直轴电流，返回S1。

进一步地，

所述S2，包括：

根据所述交轴电流的当前值、所述直轴电流的当前值和公式一，确定第一中间参数的当前值和第二中间参数的当前值；其中，所述公式一为：

根据所述第一中间参数的当前值、所述第二中间参数的当前值和公式二，确定所述电机的当前运行频率估计值，其中，所述公式二为：

其中，ω'为所述电机的当前运行频率估计值，i_d为所述直轴电流的当前值，i_q为所述交轴电流的当前值，i_d'为所述第一中间参数的当前值，i_q'为所述第二中间参数的当前值，u_d为直轴电压的当前值，u_q为交轴电压的当前值，L_d为直轴电感的当前值，L_q为交轴电感的当前值，R为所述电机的相电阻，k₁为预设的第一误差负反馈系数，k₂为预设的第二误差负反馈系数，K_e为所述电机的反电动势常数，Ki为预设的积分系数，Kp为预设的比例系数，ω₀为预设常数，t为时间，e_d＝i_d-i_d'，e_q＝i_q-i_q'。

进一步地，

所述k₁和k₂满足以下条件：

且，

进一步地，

所述根据所述电机的当前运行频率估计值，确定所述电机的电机转子的当前位置，包括：

根据公式三，确定所述电机的电机转子的当前位置，其中，所述公式三为：

θ＝∫ω'dt；

其中，θ为所述电机的电机转子的当前位置，ω'为所述电机的当前运行频率估计值，t为时间。

进一步地，

所述根据所述电机的当前运行频率估计值，调整所述电机的所述交轴电流和所述直轴电流，包括：

确定预设的中间运行频率参数的当前值与所述当前运行频率估计值的差值；

根据所述差值，调整所述电机的所述交轴电流和所述直轴电流，以使所述电机的当前运行频率向所述中间运行频率参数的当前值靠近；

其中，所述中间运行频率参数的值按照预设原则向预设的目标频率靠近，当所述中间运行频率参数的值到达所述目标频率时，所述中间运行频率参数的值保持不变。

进一步地，

该方法进一步包括：

预先对所述电机进行定位。

第二方面，本发明实施例提供了一种控制电机运行的装置，包括：

电流确定单元、频率估计单元、控制单元和调整单元；

所述电流确定单元，用于确定电机的交轴电流的当前值和直轴电流的当前值，触发所述频率估计单元；

所述频率估计单元，用于根据所述交轴电流的当前值和所述直轴电流的当前值，确定所述电机的当前运行频率估计值，触发所述控制单元；