[发明专利]一种ECEF坐标系下概率假设密度滤波雷达空间误差配准方法

权利要求书

1.一种ECEF坐标系下概率假设密度滤波雷达空间误差配准方法，其特征在于：所述的方法包括按顺序进行的下列步骤：

1)建立ECEF坐标系下的雷达系统误差观测方程的S1阶段；

2)建立雷达系统误差状态转移方程的S2阶段；

3)利用步骤2)获得的雷达系统误差状态转移方程构造雷达系统误差状态有限集合，利用步骤1)获得的雷达系统误差观测方程构造雷达系统误差观测有限集合的S3阶段；

4)利用概率假设密度滤波器，结合步骤3)获得的雷达系统误差状态有限集合和雷达系统误差观测有限集合，对雷达系统误差进行融合估计而得到雷达系统误差的估计值的S4阶段。

2.根据权利要求1所述的ECEF坐标系下概率假设密度滤波雷达空间误差配准方法，其特征在于：在步骤1)中，所述的建立ECEF坐标系下的雷达系统误差观测方程的方法是：首先利用坐标投影技术将目标在两部雷达中获得的极坐标观测数据分别转换为以雷达为中心的直角坐标系下的观测数据，并在观测数据处利用一阶泰勒级数近似展开；然后将以雷达为中心的直角坐标系下的观测数据转换为ECEF坐标系下的观测数据，建立起目标在ECEF坐标系下的观测关系；比较同一目标在两部雷达的ECEF坐标系下的观测数据关系，利用同一目标在两部雷达观测数据中真实位置坐标相同的特征，建立雷达系统误差观测方程。

3.根据权利要求1所述的ECEF坐标系下概率假设密度滤波雷达空间误差配准方法，其特征在于：在步骤2)中，所述的建立雷达系统误差状态转移方程的方法是：将雷达系统与目标状态解耦合，并且假设雷达系统误差服从马尔可夫过程，从而建立雷达系统误差状态转移方程。

4.根据权利要求1所述的ECEF坐标系下概率假设密度滤波雷达空间误差配准方法，其特征在于：在步骤3)中，所述的利用步骤2)获得的雷达系统误差状态转移方程构造雷达系统误差状态有限集合，利用步骤1)获得的雷达系统误差观测方程构造雷达系统误差观测有限集合的方法是：首先以两部雷达的斜距误差、方位向误差及俯仰向误差建立雷达系统误差状态向量；若同时被两部雷达观测到的目标数为N，建立一个包含N个雷达系统误差状态向量的集合，即雷达系统误差状态有限集合。

5.根据权利要求1所述的ECEF坐标系下概率假设密度滤波雷达空间误差配准方法，其特征在于：在步骤4)中，所述的利用概率假设密度滤波器，结合步骤3)获得的雷达系统误差状态有限集合和雷达系统误差观测有限集合，对雷达系统误差进行融合估计而得到雷达系统误差的估计值的方法是：首先将k-1时刻的雷达系统误差状态的强度函数用高斯项混合形式表示；然后通过步骤2)建立的雷达系统误差的状态转移方程获得雷达系统误差的强度函数高斯项的预测值；利用步骤3)构建的雷达系统误差观测有限集合更新雷达系统误差的强度函数高斯项的权值；对更新后的雷达系统误差的强度函数高斯项进行裁剪合并，每一个目标获得一个雷达系统误差估计值；最后利用雷达系统误差的强度函数高斯项的权值获得多个目标的雷达系统误差融合估计值。