[发明专利]基于图像螺旋线的视觉导航及避障方法

说明书

本发明为一种场景分析方法及视觉导航装置，该场景分析方包含有：基于图像获取装置的视野获取其处于不同时间的场景信息；分析获取的该场景信息中所存在的不同目标；将先后获取的场景信息中的目标进行对比，若该目标位于该视野的特定位置，且在视野中与该图像获取装置相向移动，则认定该目标为A类目标；否则，认定该目标为B类目标。当本发明应用于视觉导航时并安装于车辆时，若分析该目标为A类目标时，可启动一保护程序，例如避障程序，自动控制本车避开路上可能发生撞击危险的对象，提高行车安全。

技术领域

本发明涉及一种图像分析技术，特别是指一种场景分析方法及采用该场景分析方法的导航装置。

背景技术

车辆自动驾驶功能在最近几年逐渐受到重视，并有许多相关技术提出，通过在车辆上设置侦测器持续进行大范围的感测，车辆可以自动对外界环境的潜存危机做出自动安全反应，且反应较人类更加迅速、精准。除此之外，自动驾驶还可以减低因为人为因表而导致的交通事故，例如行车距离过近、分心驾驶等。

现有技术中自动驾驶导航装置多通过多目识别技术分析场景，以实现对景深的感知与识别。但多目识别需要用到较多的图像获取装置才能得到足够的影像数据。

发明内容

为了优化图像识别技术的处理速度，减少图像处理设备的负担，适应导航及自动驾驶技术的要求，本发明提供一种场景分析方法，其中，所述場景分析方法包含:

基于图像获取装置的视野获取其处于不同时间的场景信息；

分析获取的该场景信息中所存在的不同目标；

将先后获取的场景信息中的目标进行对比，若该目标位于该视野的特定位置，且在视野中与该图像获取装置相向移动，则认定该目标为A类目标；

否则，认定该目标为B类目标。

优选的，该图像获取装置为单目图像获取装置。

优选的，该视野中心为该图像获取装置的成像系统的光轴中心。

优选的，通过聚类识别的方法分析获取的该场景信息，以区分场景中的不同目标。

优选的，该视野基于螺旋线截取若干采样点或采样栅格，该螺旋线的起点为该视野的中心。

优选的，所述采样点沿螺旋线等距离分布，采样点或采样栅格从螺旋线的起点至螺旋线的终点由小到大编号。

优选的，采样点或采样栅格的数量为奇数的二次幂。

优选的，以该采样点或采样栅格为基准，对先后获取的场景信息中进行分析。

优选的，基于目标的轮廓所包绕的采样点或采样栅格数量为基准，对先后获取的场景信息中的目标进行对比，以判断目标是否位于该特定区域且在视野中与该图像获取装置相向移动。

优选的，基于目标占有视野中的面积所覆盖的采样点或采样栅格的数量为基准，对先后获取的场景信息中的目标进行对比，以判断目标是否位于该特定区域且在视野中与该图像获取装置相向移动。

优选的，若认定该目标为A类目标，则启动保护程序。

优选的，该保护程序为避障程序，躲避该A类目标。

优选的，该保护程序为制动程序，停止与该A类目标的相向移动。

优选的，通过执行该保护程序会发出警报。

本发明另一方面提供一种采用上述场景分析方法的视觉导航装置，其特征在于，包括：

可移动载体；

图像获取装置，该图像获取装置设置在该载体上；

图像分析装置，与图像获取装置相连，用于接收该图像获取装置采集的图像，并进行分析；