[发明专利]一种用于输电线绝缘子带电检测机器人及其使用方法

权利要求书

1.一种用于输电线绝缘子带电检测机器人，其特征在于，包括：

移动式电控箱；

设置在所述移动式电控箱的上表面的第二机械手；

设置在所述移动式电控箱的左侧并通过第一伸缩传动机构朝靠近或远离所述移动式电控箱的方向运动的第一机械手；以及

设置在所述移动式电控箱的右侧并通过第二伸缩传动机构朝靠近或远离所述移动式电控箱的方向运动的第三机械手，其中，所述第一机械手、所述第二机械手以及所述第三机械手均能够抓取输电线中相应的绝缘子钢帽，所述移动式电控箱中的控制系统通过线路与所述第二机械手电连接以测量出相应的绝缘子的阻值；所述控制系统包括测量模块、电源管理模块以及传感器控制模块；所述第一机械手、第二机械手以及第三机械手均包括第一机械手臂、与所述第一机械手臂呈对称式设置的第二机械手臂、活动式设置在所述第一机械手臂的上端的内侧面上的第一夹持部、活动式设置在所述第二机械手臂的上端的内侧面上并与所述第一夹持部呈对称式设置的第二夹持部、与所述第一机械手臂的下端相铰接的第一连杆机构、与所述第二机械手臂的下端相铰接的第二连杆机构，其中，所述第一连杆机构通过横向连接板与所述第二连杆机构活动式连接；

所述第一机械手、所述第二机械手以及所述第三机械手均还包括纵向支撑滑轨，在所述纵向支撑滑轨的下表面设有T型支座，在所述T型支座的上下两端分别构造有第一通孔和第二通孔；

所述带电检测机器人还包括设置在所述移动式电控箱的内部的第三移动座，在所述第三移动座内设有带通孔的第一螺母；

所述带电检测机器人还包括第二丝杠，所述第二丝杠的第一端沿所述移动式电控箱的长度方向经所述第一通孔穿入所述移动式电控箱内并穿过所述第一螺母的螺纹孔，在所述第二丝杠的第二端设有第三传送轮；

所述带电检测机器人还包括设置在所述移动式电控箱内的卡销电机，所述卡销电机的输出端构造为第三丝杠，在所述第三丝杠上套设有第二螺母，所述第二螺母通过卡销与所述第一螺母连接和分离。

2.根据权利要求1所述的用于输电线绝缘子带电检测机器人，其特征在于，所述带电检测机器人还包括第一弹性件和第二弹性件，其中，所述第一弹性件设置在所述第一机械手臂的内腔中并分别位于所述第一机械手臂与所述第一夹持部的铰接点的上下两端以构成第一自由活动关节；

所述第二弹性件设置在所述第二机械手臂的内腔中并分别位于所述第二机械手臂与所述第二夹持部的铰接点的上下两端以构成第二自由活动关节。

3.根据权利要求1所述的用于输电线绝缘子带电检测机器人，其特征在于，所述带电检测机器人还包括分别设置在所述第一夹持部和所述第二夹持部的内弧面的上、下两端的压力传感器，其中，所述压力传感器与所述控制系统电连接。

4.根据权利要求1所述的用于输电线绝缘子带电检测机器人，其特征在于，所述第一连杆机构包括设置在所述纵向支撑滑轨的第一端的第一滑动杆和一端与所述第一滑动杆相铰接，另一端分别与所述第一机械手臂的下端以及所述横向连接板的第一端相铰接的第一连杆；

所述第二连杆机构包括设置在所述纵向支撑滑轨的第二端的第二滑动杆和一端与所述第二滑动杆相铰接，另一端分别与所述第二机械手臂的下端以及所述横向连接板的第二端相铰接的第二连杆。

5.根据权利要求4所述的用于输电线绝缘子带电检测机器人，其特征在于，所述带电检测机器人还包括分别设置在所述第一滑动杆和所述第二滑动杆上的位移传感器，其中，所述位移传感器与所述控制系统电连接。

6.根据权利要求4所述的用于输电线绝缘子带电检测机器人，其特征在于，所述第一机械手、所述第二机械手以及所述第三机械手均还包括连接块和设置在所述纵向支撑滑轨的滑槽内的垂直滑轨，其中，所述连接块的一端固定在所述横向连接板上，另一端活动式嵌设在所述垂直滑轨的滑道内。