[发明专利]一种避障方法、装置及系统

权利要求书

1.一种避障方法，其特征在于，所述方法包括：

获取可见光相机采集的第一图像和红外TOF相机采集的第二图像；

提取所述第一图像和所述第二图像的深度信息，并将所述深度信息进行融合，得到深度图像；

根据所述深度图像，确定周围的障碍物，规划路径并避开障碍物；

其中，所述提取第一图像和第二图像的深度信息，并将所述深度信息进行融合，得到深度图像包括：

针对第一图像和第二图像对应的每个像素点，根据该像素点在第一图像中的第一深度值和在第二图像中的第二深度值，确定该像素点的第三深度值；

根据每个像素点的第三深度值，确定深度图像；

所述针对第一图像和第二图像对应的每个像素点，根据该像素点在第一图像中的第一深度值和在第二图像中的第二深度值，确定该像素点的第三深度值包括：

根据第一图像中每个像素点的像素值，确定第一图像采集时对应的亮度值，和/或根据第一图像中每个像素点的像素邻域的纹理复杂度，确定第一图像的纹理复杂度；

根据所述第一图像的所述亮度值和/或纹理复杂度，确定第一图像对应的第一权重值；

根据所述第一图像对应的第一权重值，确定所述第二图像对应的第二权重值，其中所述第一权重值和第二权重值均大于0小于1，且所述第一权重值和所述第二权重值的和为1；

针对第一图像和第二图像对应的每个像素点，根据该像素点在第一图像中的第一深度值与在第二图像中的第二深度值，及所述第一权重值与所述第二权重值，确定该像素点的第三深度值。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述得到深度图像之后，根据深度图像，确定周围的障碍物，规划路径并避开障碍物之前，所述方法还包括：

判断毫米波雷达获取的距离自身最近的物体的距离是否小于设定的距离阈值；

如果否，根据深度图像，确定周围的障碍物，规划路径并避开障碍物。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，如果毫米波雷达获取的距离自身最近的物体的距离小于设定的距离阈值，所述方法还包括：

判断所述亮度值是否大于设定的亮度阈值；

如果否，根据深度图像，确定周围的障碍物，规划路径并避开障碍物；

如果是，判断第一图像的纹理复杂度是否大于设定的纹理复杂度阈值，如果否，进行刹车操作，如果是，根据深度图像，确定周围障碍物，规划路径并避开障碍物。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据深度图像，确定周围的障碍物，规划路径并避开障碍物包括：

将所述深度图像二值化，根据像素值为1的像素点，确定周围的障碍物，规划路径并避开障碍物。

5.一种避障装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取可见光相机采集的第一图像和红外飞行时间TOF相机采集的第二图像；

处理模块，用于提取所述第一图像和所述第二图像的深度信息，并将所述深度信息进行融合，得到深度图像；

路径规划模块，用于根据所述深度图像，确定周围的障碍物，规划路径并避开障碍物；

其中，所述处理模块，具体用于针对第一图像和第二图像对应的每个像素点，根据该像素点在第一图像中的第一深度值和在第二图像中的第二深度值，确定该像素点的第三深度值；根据每个像素点的第三深度值，确定深度图像；

所述处理模块，具体用于根据第一图像中每个像素点的像素值，确定第一图像采集时对应的亮度值，和/或根据第一图像中每个像素点的像素邻域的纹理复杂度，确定第一图像的纹理复杂度；根据所述第一图像的所述亮度值和/或纹理复杂度，确定第一图像对应的第一权重值；根据所述第一图像对应的第一权重值，确定所述第二图像对应的第二权重值，其中所述第一权重值和第二权重值均大于0小于1，且所述第一权重值和所述第二权重值的和为1；针对第一图像和第二图像对应的每个像素点，根据该像素点在第一图像中的第一深度值与在第二图像中的第二深度值，及所述第一权重值与所述第二权重值，确定该像素点的第三深度值。