[发明专利]一种带挂线无人机的车载式自主上下线装置及方法

说明书

一种带挂线无人机的车载式自主上下线装置及方法，包括机器人运载平台，所述机器人运载平台包括运载平台主体、机器人固定平台、可伸缩的等电位抓手、跟斗滑车悬吊装置、绝缘绳推送装置、平衡控制装置和机器人锁紧装置，所述方法包括方法，a、通过无人机将绝缘牵引绳的中部挂在高压输电线上，绝缘牵引绳的两端置于地面上；b、跟斗滑车挂线，c、机器人运载平台上线，d、带电作业机器人上线，e、带电作业机器人准备与机器人运载平台分离，f、带电作业机器人下线动作与上述流程相反，本发明实现了带电作业机器人上、下线的整个过程，使得实现了带电作业机器人上线检修效率与实用化水平。

技术领域

本发明涉及架空输电线路带电作业机器人，具体涉及一种用于架空输电线路将带电作业机器人上下线的带挂线无人机的车载式自主上下线装置及方法。

背景技术

高压输电线一般指电压在220KV或以上的线路，对高压输电线路的维护和检修受到各种情况的限制，采用人工检修的方式劳动强度大、工作效率低、安全风险较高，开展输电线路机器人检修能提高作业效率，降低作业风险，故高压输电线路机器人应运而生。

在以往实践中，上述类型的机器人通常通过人工和牵引绳牵拉来上升到高压输电线上，然后由作业人员调整机器人姿态并将机械臂吊挂至高压输电线上。然而在吊挂过程中需要在水平面内旋转作业机器人，将机器人机械臂与高压输电线错开，使其可以上升至高压输电线上方而不会受到高压输电线妨碍，从而方便机器人行走轮的挂线与加紧机构的夹持。但是现有技术中通常是操作者在机器人下方通过拉绳来使带电作业机器人旋转，然而这通常需要5～7个人的人力来执行该操作，并且人工操作的稳定性差，通常会浪费时间和人力，这制约了机器人的规模化应用。因此，亟需进行机器人实用化技术研究，研发能够自主上下线的机器人运载装置，提高机器人作业效率，降低劳动强度。

发明内容

本发明的目的在于解决现有技术的不足而提供一种实现了带电作业机器人自动上、下线，保证了带电作业机器人上线检修效率与实用化水平，提高机器人作业效率，降低劳动强度的带挂线无人机的车载式自主上下线装置及方法。

为了解决上述技术问题，一种带挂线无人机的车载式自主上下线装置，包括机器人运载平台，所述机器人运载平台包括运载平台主体201、机器人固定平台202、侧伸平台203、可伸缩的等电位抓手204、跟斗滑车悬吊装置205、绝缘绳推送装置206、平衡控制装置207和机器人锁紧装置301；

所述机器人固定平台202平行设置在所述运载平台主体201上方，并且通过固定平台旋转装置210与所述运载平台主体201连接，使机器人固定平台202可相对运载平台主体201转动；所述机器人固定平台202的上侧中部安装有固定带电作业机器人的机器人锁紧装置301，所述运载平台主体201上安装有等电位抓手204，所述等电位抓手204与运载平台主体201垂直布设，所述等电位抓手204对称设置在机器人锁紧装置301左右两侧，使得等电位抓手204的抓手正对高压输电线；

所述运载平台主体201在机器人锁紧装置301的左右两侧还对称设置有主吊臂315、跟斗滑车悬吊装置205和绝缘绳推送装置206，所述跟斗滑车悬吊装置205与等电位抓手204之间的间距大于带电作业机器人的大小，所述主吊臂315设置在跟斗滑车悬吊装置205的外侧，并且主吊臂315上安装有设置在高压输电线正下方的用于固定绝缘起重绳604的主吊环和对绝缘起重绳604进行导向的平衡控制装置207；