[发明专利]一种异构陀螺组合互诊方法

权利要求书

1.一种异构陀螺组合互诊方法，其特征在于，包含以下步骤：

明确光纤陀螺组合和半球谐振陀螺组合在星体上的安装极性，分别给出光纤陀螺组合的测量值与星体惯性角速度的解析关系和半球谐振陀螺组合的测量值与星体惯性角速度的解析关系；

当作为主份的光纤陀螺组合发生故障时，采用备份的无故障的半球谐振陀螺组合通过代数消元法来诊断主份的光纤陀螺组合中发生故障的陀螺，确认了故障陀螺后，半球谐振陀螺组合变为主份，光纤陀螺组合变为备份；

当作为主份的半球谐振陀螺组合发生故障时，采用备份的无故障的光纤陀螺组合来诊断主份的半球谐振陀螺组合中发生故障的陀螺，确认了故障陀螺后，光纤陀螺组合变为主份，半球谐振陀螺组合变为备份。

2.如权利要求1所述的异构陀螺组合互诊方法，其特征在于，所述的采用备份的无故障的半球谐振陀螺组合来诊断主份的光纤陀螺组合中发生故障的陀螺的方法包含以下步骤：

选取备份的半球谐振陀螺组合中的三个陀螺作为基准，通过代数消元法对半球谐振陀螺组合的测量值与星体惯性角速度的解析关系进行解算，得到星体惯性角速度与半球谐振陀螺组合中的基准陀螺测量值的解析关系式，根据星体惯性角速度与主份的光纤陀螺组合测量值的解析关系式，解算由备份的半球谐振陀螺组合中的基准陀螺测量值表示的主份光纤陀螺组合的理论值，将光纤陀螺组合的实际测量值和解算得到的理论值进行比较，定位光纤陀螺组合中发生故障的陀螺。

3.如权利要求2所述的异构陀螺组合互诊方法，其特征在于，所述的由备份的半球谐振陀螺组合中的基准陀螺测量值[ω_1n,ω_2n,ω_3n,ω_4n]^T表示的主份光纤陀螺组合的理论值为：

4.如权利要求1所述的异构陀螺组合互诊方法，其特征在于，所述的采用备份的无故障的光纤陀螺组合来诊断主份的半球谐振陀螺组合中发生故障的陀螺的方法包含以下步骤：

选取光纤陀螺组合中的三个陀螺作为基准，对光纤陀螺组合的测量值与星体惯性角速度的解析关系进行解算，得到星体惯性角速度与光纤陀螺组合中的基准陀螺测量值的解析关系式，根据星体惯性角速度与半球谐振陀螺组合测量值的解析关系式，解算由光纤陀螺组合中的基准陀螺测量值表示的半球谐振陀螺组合的理论值，将半球谐振陀螺组合的实际测量值和解算得到的理论值进行比较，定位半球谐振陀螺组合中发生故障的陀螺。

5.如权利要求4所述的异构陀螺组合互诊方法，其特征在于，所述的由光纤陀螺组合中的基准陀螺测量值[ω_xn,ω_yn,ω_zn,ω_sn]^T表示的半球谐振陀螺组合的理论值为：

6.如权利要求1所述的异构陀螺组合互诊方法，其特征在于，

如果光纤陀螺组合的四个基准陀螺测量值满足不等关系Δg_in,i＝x,y,z,s为光纤陀螺组合各轴向陀螺测得的角度增量，则光纤陀螺组合正常，如果不满足该不等关系，则光纤陀螺组合发生故障；

如果半球谐振陀螺组合的四个基准陀螺测量值满足不等关系Δg_in,i＝1,2,3,4为半球谐振陀螺组合各轴向陀螺测得的角度增量，则半球谐振陀螺组合正常，如果不满足不等关系，则半球谐振陀螺组合发生故障。

7.如权利要求1所述的异构陀螺组合互诊方法，其特征在于，定位了光纤陀螺组合或半球谐振陀螺组合中发生故障的陀螺后，对其进行维修，使其恢复正常。