[发明专利]一种三自由度天线并联支撑机构

权利要求书

1.一种三自由度天线并联支撑机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三条结构相同的直线驱动支链，其特征在于：第一直线驱动支链的一端通过第一虎克铰与动平台连接，其另一端通过第一转动副与定平台连接；第二直线驱动支链的一端通过第二转动副与动平台连接，其另一端通过第二虎克铰与定平台连接；第三直线驱动支链的一端通过第三虎克铰与动平台连接，其另一端通过第三转动副与定平台连接，上述第一直线驱动支链连接定平台的第一转动副轴线平行于第三直线驱动支链中连接定平台的第三转动副轴线，连接第一、第三支链的两个转动副铰接点位于同一平面，该平面低于连接第二支链的虎克铰铰接点；所述第一转动副轴线和所述第三转动副轴线与第二直线驱动支链中连接动平台的第二转动副轴线垂直；第二直线驱动支链连接动平台的第二转动副轴线垂直于该支链中的第二虎克铰中连接定平台的转动副轴线。

2.根据权利要求1所述的一种三自由度天线并联支撑机构，其特征在于：第一直线驱动支链中的第一虎克铰中连接动平台的转动副轴线垂直于该支链中连接定平台的第一转动副轴线，并通过第三直线驱动支链中的第三虎克铰中心。

3.根据权利要求1所述的一种三自由度天线并联支撑机构，其特征在于：所述三条直线驱动支链在定平台上的三个铰接点呈等腰三角形分布；所述三条直线驱动支链在动平台上的三个铰接点呈等腰三角形分布，连接第一、第三支链的两个虎克铰铰接点与连接第二支链的转动副铰接点位于同一平面。