[发明专利]水下移动体和方法

权利要求书

1.一种水下移动体，该水下移动体包括：

移动控制单元，该移动控制单元控制水下的移动；

检测单元，该检测单元在所述移动控制单元的控制下在水下移动并且检测鱼的位置；以及

引导单元，该引导单元基于由所述检测单元检测到的所述鱼的位置来引导所述鱼，

其中，该水下移动体还被配置为：

确定所述水下移动体与所述鱼之间的距离是否是第一预定距离或更小；

基于所述水下移动体与所述鱼之间的距离是所述第一预定距离或更小，计算使所述水下移动体更靠近所述鱼移动的移动方向和移动速度中的至少一个；

确定所述水下移动体与所述鱼之间的距离是否是第二预定距离或更小；以及

基于所述水下移动体与所述鱼之间的距离是所述第二预定距离或更小，控制所述引导单元产生引导所述鱼的波。

2.根据权利要求1所述的水下移动体，

其中，所述引导单元沿所述鱼远离所述水下移动体移动的方向来引导所述鱼。

3.根据权利要求2所述的水下移动体，

其中，所述引导单元产生朝向所述鱼移动以刺激所述鱼的波，并且沿所述鱼远离所述水下移动体移动的方向引导所述鱼。

4.根据权利要求3所述的水下移动体，

其中，当提前设置的渔网存在于连接所述水下移动体和所述鱼的虚拟线的延长线上时，所述引导单元产生朝向所述鱼移动的波，并且沿所述渔网的方向引导所述鱼。

5.根据权利要求1所述的水下移动体，

其中，所述移动控制单元控制所述水下移动体的移动，以与所述水下移动体周围中存在的其他水下移动体一起以预定编队移动。

6.根据权利要求1所述的水下移动体，

其中，基于从拍摄所述水下移动体的周围的图像的成像单元和检测所述水下移动体周围的鱼群的鱼检测器中的至少一个获得的信息，所述检测单元检测所述鱼的鱼种或包括所述鱼的所述鱼群的尺寸。

7.根据权利要求1所述的水下移动体，

其中，所述引导单元沿所述鱼更靠近所述水下移动体移动的方向来引导所述鱼。

8.根据权利要求7所述的水下移动体，所述水下移动体还包括：

饵料撒放单元，该饵料撒放单元在沿所述鱼更靠近所述水下移动体移动的方向引导的所述鱼的上方撒放饵料。

9.根据权利要求7所述的水下移动体，

其中，所述引导单元向所述鱼发射光，并且沿所述鱼更靠近所述水下移动体移动的方向来引导所述鱼。

10.根据权利要求9所述的水下移动体，

其中，所述引导单元根据所述水下移动体与所述鱼之间的距离来改变向所述鱼发出的所述光的强度。

11.根据权利要求7所述的水下移动体，

其中，所述检测单元拍摄所述水下移动体周围中存在的鱼的图像，以及

当由所述检测单元拍摄图像的所述鱼满足预定条件时，所述引导单元沿所述鱼更靠近所述水下移动体移动的方向来引导所述鱼。

12.根据权利要求11所述的水下移动体，

其中，当由所述检测单元拍摄的所述图像包括多个鱼时，所述引导单元引导所述多个鱼中具有满足预定条件的尺寸或移动速度的鱼。

13.一种存储程序的永久计算机可读介质，程序使计算机实施功能，所述功能包括：

控制水下移动体的水下移动；

检测鱼的位置；以及

基于所述检测到的所述鱼的位置来引导所述鱼，

其中，所述功能还包括：

确定所述水下移动体与所述鱼之间的距离是否是第一预定距离或更小；

基于所述水下移动体与所述鱼之间的距离是所述第一预定距离或更小，计算使所述水下移动体更靠近所述鱼移动的移动方向和移动速度中的至少一个；

确定所述水下移动体与所述鱼之间的距离是否是第二预定距离或更小；以及

基于所述水下移动体与所述鱼之间的距离是所述第二预定距离或更小，产生引导所述鱼的波。