[发明专利]由机器人执行的接合确认方法

权利要求书

1.一种由机器人(20、22)执行的接合确认方法，在所述方法中，使在被配置成保持工件(10)的保持主体(24)上设置的第二接合构件(36)相对更靠近在所述工件(10)上设置的第一接合构件(32)，此后，通过所述机器人(20、22)的操作来确认所述第一接合构件(32)和所述第二接合构件(36)是否彼此接合，该方法包括以下步骤：

按照位置控制来操作所述机器人(20、22)，并且相对地将所述第一接合构件(32)更靠近所述第二接合构件(36)；以及

将所述机器人(20、22)切换到伺服悬浮控制，并且发出将所述第二接合构件(36)相对于所述第一接合构件(32)相对抬起的命令；

其中，当所述第二接合构件(36)在所述第二接合构件(36)停止之前抬起的相对量等于预定阈值(D1)或位于所述预定阈值内时，确定所述第一接合构件(32)和所述第二接合构件(36)彼此接合，在进行了该确定的情况下，所述机器人(20、22)的远端手单元(34)脱离所述第二接合构件(36)，而当所述第二接合构件(36)的抬起的所述相对量超过所述预定阈值(D1)时，确定所述第一接合构件(32)和所述第二接合构件(36)没有接合。

2.根据权利要求1所述的由机器人(20、22)执行的接合确认方法，其中，当所述机器人(20、22)按照所述伺服悬浮控制进行操作时，所述机器人(20、22)的远端手单元(34)被设置成只有作用于所述远端手单元(34)上的负荷大于或等于所述远端手单元(34)和所述第二接合构件(36)的总重量且小于或等于所述机器人(20、22)的额定负荷时，才能够抬起。

3.根据权利要求1所述的由机器人(20、22)执行的接合确认方法，其中，所述第一接合构件(32)是通孔(32)并且所述第二接合构件(36)是挂钩(36)，并且所述机器人(20、22)执行将所述挂钩(36)相对于所述通孔(32)相对抬起的操作。

4.根据权利要求3所述的由机器人(20、22)执行的接合确认方法，其中，所述挂钩(36)包括弯曲部分(42)和防脱离金属构件(44)，所述弯曲部分(42)穿过所述通孔(32)，所述防脱离金属构件(44)被配置成防止所述弯曲部分(42)脱离所述通孔(32)。

5.根据权利要求1所述的由机器人(20、22)执行的接合确认方法，其中，当确定所述第一接合构件(32)和所述第二接合构件(36)没有接合时，发出警告。