[发明专利]无人机跟拍方法及装置

权利要求书

1.一种无人机跟拍方法，其特征在于，包括：

拍摄视频图像；

对所述视频图像进行目标对象检测；

当检测到所述目标对象时，获取所述目标对象的运动轨迹；

基于所述目标对象的运动轨迹，生成无人机飞行线路。

2.根据权利要求1所述的无人机跟拍方法，其特征在于，所述对所述视频图像进行目标对象检测，包括：

基于深度神经网络，对所述视频图像进行目标对象检测；其中，所述目标对象包括：行人、动物、车辆中的任意一种或任意组合。

3.根据权利要求1所述的无人机跟拍方法，其特征在于，所述基于所述目标对象的运动轨迹，生成无人机飞行线路，包括：

基于所述目标对象的运动轨迹，生成与所述目标对象的运动轨迹一致的无人机飞行线路。

4.根据权利要求1所述的无人机跟拍方法，其特征在于，所述基于所述目标对象的运动轨迹，生成无人机飞行线路，包括：

获取所述目标对象的实时地理位置及所述无人机的实时地理位置；

根据所述目标对象的实时地理位置及所述无人机的实时地理位置，计算所述目标对象相对于所述无人机的相对方向及相对距离；

基于深度神经网络，根据所述视频图像对所述目标对象的运动轨迹进行预测，得到目标对象预测轨迹；

根据所述目标对象预测轨迹、所述相对方向及相对距离，生成所述无人机飞行线路。

5.根据权利要求4所述的无人机跟拍方法，其特征在于，所述根据所述目标对象预测轨迹、所述相对方向及相对距离，生成所述无人机飞行线路之后，还包括：

按照所述无人机飞行线路，控制所述无人机的飞行方向及飞行速度，所述飞行方向至少通过所述相对方向确定得到，所述飞行速度至少通过所述相对距离确定得到。

6.一种无人机跟拍装置，其特征在于，包括：

拍摄模块，用于拍摄视频图像；

检测模块，用于对所述视频图像进行目标对象检测；

获取模块，用于当检测到所述目标对象时，获取所述目标对象的运动轨迹；

生成模块，用于基于所述目标对象的运动轨迹，生成无人机飞行线路。

7.根据权利要求6所述的无人机跟拍装置，其特征在于，所述检测模块，包括：

检测子模块，用于基于深度神经网络，对所述视频图像进行目标对象检测；其中，所述目标对象包括：行人、动物、车辆中的任意一种或任意组合。

8.根据权利要求6所述的无人机跟拍装置，其特征在于，所述生成模块，包括：

第一生成子模块，用于基于所述目标对象的运动轨迹，生成与所述目标对象的运动轨迹一致的无人机飞行线路。

9.根据权利要求6所述的无人机跟拍装置，其特征在于，所述生成模块，包括：

获取子模块，用于获取所述目标对象的实时地理位置及所述无人机的实时地理位置；

计算子模块，用于根据所述目标对象的实时地理位置及所述无人机的实时地理位置，计算所述目标对象相对于所述无人机的相对方向及相对距离；

预测子模块，用于基于深度神经网络，根据所述视频图像对所述目标对象的运动轨迹进行预测，得到目标对象预测轨迹；

第二生成子模块，用于根据所述目标对象预测轨迹、所述相对方向及相对距离，生成所述无人机飞行线路。

10.根据权利要求9所述的无人机跟拍装置，其特征在于，所述根装置还包括：

控制模块，用于按照所述无人机飞行线路，控制所述无人机的飞行方向及飞行速度，所述飞行方向至少通过所述相对方向确定得到，所述飞行速度至少通过所述相对距离确定得到。