[发明专利]无人机抗外力干扰方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种无人机抗外力干扰方法及装置。

背景技术

无人驾驶飞机简称无人机，一般是利用无线电遥控设备和无人机自身的程序控制装置进行操纵。无人机广泛应用于影视拍摄、街景拍摄、遥感测绘、快递投递、电力巡检、农作物监测、环境监测、灾后救援等领域。

目前，无人机按照预设的飞行路线进行飞行，或者基于人工控制无人机的方式进行飞行，当无人机遇到外力干扰，如风力等不可抗力的干扰，导致无人机偏离飞行线路，即使通过人工进行控制，也不易按照预期的飞行路线进行飞行，且消耗人力成本。

发明内容

本发明的实施例提供一种无人机抗外力干扰方法和装置，能够解决在外力干扰下无人机无法正常飞行的问题。

为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：

第一方面，本发明的实施例提供一种无人机抗外力干扰方法，包括：

当在无人机飞行过程中检测到存在外力干扰时，获取外力作用力度及外力作用方向；

基于所述外力作用力度及所述外力作用方向，生成飞行策略，所述飞行策略用于控制无人机在所述外力干扰状态下按照原始路线飞行；

按照所述飞行策略，控制所述无人机进行飞行。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述飞行策略包括施加力信息，所述施加力的作用力度等于所述外力作用力度，所述施加力的作用方向与所述外力作用反向相反。

结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述外力干扰包括所述无人机的重量改变，所述施加力包括浮力；

所述浮力的作用方向为竖直向上，所述浮力的作用力度为所述无人机的当前重量及初始重量之间的差值。

结合第一方面，或者第一方面的第一种可能的实现方式，或者第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，其特征在于，所述基于所述外力作用力度及所述外力作用方向，生成飞行策略，包括：

获取预设时间段内的外力变化情况；

基于所述预设时间段内的外力变化情况，通过深度学习网络进行外力变化预测，得到外力变化预测信息；

基于所述外力变化预测信息，生成所述飞行策略。

结合第一方面的第三种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述外力变化预测信息携带有对应的时间信息；

所述方法还包括：

获取所述外力变化预测信息对应的时间信息的外力变化实际信息；

基于所述外力变化实际信息及所述外力变化预测信息，对所述深度学习网络进行训练。

第二方面，本发明的实施例提供一种无人机抗外力干扰装置，包括：

第一获取模块，用于当在无人机飞行过程中检测到存在外力干扰时，获取外力作用力度及外力作用方向；

生成模块，用于基于所述外力作用力度及所述外力作用方向，生成飞行策略，所述飞行策略用于控制无人机在所述外力干扰状态下按照原始路线飞行；

控制模块，用于按照所述飞行策略，控制所述无人机进行飞行。

结合第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，

所述生成模块生成的所述飞行策略包括施加力信息，所述施加力的作用力度等于所述外力作用力度，所述施加力的作用方向与所述外力作用反向相反。

结合第二方面的第一种可能的实现方式，在第二方面的第二种可能的实现方式中，

所述第一获取模块获取的所述外力干扰包括所述无人机的重量改变；

所述生成模块生成的所述施加力包括浮力；所述浮力的作用方向为竖直向上，所述浮力的作用力度为所述无人机的当前重量及初始重量之间的差值。

结合第二方面，或者第二方面的第一种可能的实现方式，或者第二方面的第二种可能的实现方式，在第二方面的第三种可能的实现方式中，

所述生成模块包括：

获取子模块，用于获取预设时间段内的外力变化情况；

预测子模块，用于基于所述预设时间段内的外力变化情况，通过深度学习网络进行外力变化预测，得到外力变化预测信息；

生成子模块，用于基于所述外力变化预测信息，生成所述飞行策略。

结合第二方面的第三种可能的实现方式，在第二方面的第四种可能的实现方式中，

所述获取子模块获取的所述外力变化预测信息携带有对应的时间信息；

所述装置还包括：

第二获取模块，用于获取所述外力变化预测信息对应的时间信息的外力变化实际信息；