[发明专利]一种介入机器人远程操作系统

权利要求书

1.一种介入机器人远程操作系统，包括主端部分和从端部分，主端部分通过无线或有线通讯方式连接从端部分，其特征在于：所述主端部分接受操作信号，控制从端部分动作，并接受从端部分的反馈信号；所述从端部分接受并执行主端部分发出的操作信号；

所述的从端部分包括移动平台、安装在移动平台上并可以单独控制的导管控制器和导丝控制器；所述的导管控制器用于控制导管的动作；所述导丝控制器用于控制导丝的动作；

所述导管控制器包括主体部分(1)、导管夹紧机构(3)和导丝辅助夹紧机构(2)，导管夹紧机构(3)用于夹持导管，导丝辅助夹紧机构(2)用于夹紧或松开导丝；所述的导管夹紧机构(3)和导丝辅助夹紧机构(2)均可拆卸安装在主体部分(1)上；

导管控制器还包括用于检测导管的推送力的导管测力组件(5)；所述导管测力组件(5)包括设置在主体部分(1)中的隔板A(510)、导管连接板(540)和力传感器A(550)；所述导管连接板(540)用于连接导管夹紧机构(3)，它通过直线导轨副A(520)可移动设置；所述力传感器A(550)一端与隔板A(510)连接，另一端与导管连接板(540)连接。

2.根据权利要求1所述的一种介入机器人远程操作系统，其特征在于：所述的移动平台包括平台主梁(1010、1110)，平台主梁(1010、1110)上通过直线导轨副D(1020、1120)设置有平台连接块(1030、1130)；所述平台连接块(1030、1130)通过平台驱动机构(1040、1140)驱动，它用于安装导管控制器或导丝控制器。

3.根据权利要求2所述的一种介入机器人远程操作系统，其特征在于：所述平台连接块(1030、1130)具有两个，分别用于安装导管控制器和导丝控制器，每个平台连接块(1030、1130)通过一个平台驱动机构(1040、1140)单独控制。

4.根据权利要求3所述的一种介入机器人远程操作系统，其特征在于：所述的平台驱动机构(1040)包括平台电机(1041)和同步带(1044)；所述平台电机(1041)设置在平台主梁(1010)的一端，它连接有主同步轮(1042)，平台主梁(1010)的另一端安装从同步轮(1043)，主同步轮(1042)和从同步轮(1043)之间通过同步带(1044)传动连接，平台连接块(1030)连接同步带(1044)。

5.根据权利要求2或3或4所述的一种介入机器人远程操作系统，其特征在于：还包括用于检测平台连接块(1030)在平台主梁(1010)上位移的位置检测机构(1050)。

6.根据权利要求5所述的一种介入机器人远程操作系统，其特征在于：位置检测机构(1050)包括设置在平台主梁(1010)一侧的光栅尺(1051)和固定在平台连接块(1030)上的光栅尺读头(1052)。

7.根据权利要求6所述的一种介入机器人远程操作系统，其特征在于：所述光栅尺读头(1052)上沿平台连接块(1030)的运动方向设置有两个反向的限位传感器(1053)。

8.根据权利要求3所述的一种介入机器人远程操作系统，其特征在于：所述的每个平台驱动机构(1140)包括固定在平台主梁(1110)上的驱动电机(1142)、绳索(1141)和张紧机构(1150)；所述张紧机构(1150)具有两个，分别设置在平台主梁(1110)的两端；绳索(1141)张紧在两个张紧机构(1150)上，它连接平台连接块(1130)；所述驱动电机(1142)连接绳轮(1143)，绳轮(1143)用于驱动绳索(1141)带动平台连接块(1130)移动。