[发明专利]一种路侧单元天线的标定方法及装置

权利要求书

1.一种路侧单元天线的标定方法，其特征在于，包括：

测量天线坐标系的坐标轴与基准坐标系的坐标轴之间的第一夹角，根据所述第一夹角得到天线坐标系与所述基准坐标系的第一转换矩阵；

测量车道坐标系的坐标轴与所述基准坐标系的坐标轴之间的第二夹角，根据所述第二夹角得到所述车道坐标系与所述基准坐标系的第二转换矩阵；

根据所述第一转换矩阵和所述第二转换矩阵，得到所述天线坐标系和所述车道坐标系的第三转换矩阵；

获取天线的安装高度，根据所述安装高度和所述第三转换矩阵，得到路侧单元天线的标定参数；

所述获取天线的安装高度，具体包括：

确定所述天线在所述车道坐标系的坐标，根据所述坐标确定所述天线的安装高度；

其中，车道坐标系与RSU坐标系坐标轴方向一致，OBU在车道坐标系下坐标P_v(x_v,y_v,z_v)，OBU在RSU坐标系下点P_l(x_l,y_l,z_l)，满足如下关系：

P_l(x_l,y_l,z_l)＝P_v(x_v,y_v,z_v)+P(0,0,H)

OBU在RSU坐标系下点P_l(x_l,y_l,z_l)，在ENU基准坐标系下坐标P_e(x_e,y_e,z_e)满足：P_e＝P_l*R_l

P_l*R_l＝P_r*R_r

OBU在车道坐标系下P_v(x_v,y_v,z_v)为：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取车载单元与所述路侧单元天线的角度信息，根据所述角度信息和所述标定参数，得到所述车载单元在所述车道坐标系的坐标信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一夹角和/或所述第二夹角通过九轴陀螺仪测量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基准坐标系为东北天坐标系。