[发明专利]机器人夹爪、夹抓方法及机器人在审
| 申请号： | 201710542939.4 | 申请日： | 2017-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN107139204A | 公开（公告）日： | 2017-09-08 |
| 发明（设计）人： | 马鑫;姚庭;银双贵;明振标;韩涛 | 申请（专利权）人： | 威海新北洋正棋机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙)11371 | 代理人： | 梁香美 |
| 地址： | 264200 山东省威*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 方法 | ||
1.一种机器人夹爪，包括夹抓气缸、两个活动连接于所述夹抓气缸的夹持件，两个所述夹持件能在所述夹抓气缸的驱动下相互远离或者靠近，其特征在于，还包括执行机构，所述执行机构包括两个执行件，所述两个执行件分别连接于两个所述夹持件，所述两个执行件均设置有用于抵靠待抓取产品的执行面，两个所述执行面分别位于所述两个执行件相互远离的一侧。
2.根据权利要求1所述的机器人夹爪，其特征在于，两个所述夹持件分别滑动连接于所述夹抓气缸。
3.根据权利要求2所述的机器人夹爪，其特征在于，所述夹抓气缸设置有滑槽，所述滑槽的内壁设置有限位槽，两个所述夹持件均滑动连接于所述滑槽内，两个所述夹持件均设置有限位条，所述限位条与所述限位槽滑动配合。
4.根据权利要求1所述的机器人夹爪，其特征在于，所述两个执行件分别连接于两个所述夹持件相互靠近的一侧。
5.根据权利要求1所述的机器人夹爪，其特征在于，所述两个执行件分别可拆卸连接于两个所述夹持件。
6.根据权利要求5所述的机器人夹爪，其特征在于，所述两个执行件分别通过螺栓连接于两个所述夹持件。
7.根据权利要求1所述的机器人夹爪，其特征在于，所述夹持件设置有第一定位结构，所述执行件设置有与所述第一定位结构定位配合的第二定位结构，所述第一定位结构和所述第二定位结构中的一个为定位凸起，另一个为定位凹槽。
8.一种机器人夹爪，用于夹持和抓取内凹型产品，包括夹抓气缸、两个活动连接于所述夹抓气缸的夹持件，两个所述夹持件能在所述夹抓气缸的驱动下相互远离或者靠近，其特征在于，还包括执行机构，所述执行机构包括两个执行件，所述两个执行件分别连接于两个所述夹持件，所述两个执行件均设置有用于抵靠待抓取产品的执行面，两个所述执行面分别位于所述两个执行件相互远离的一侧，两个所述执行面能在两个所述夹持件的驱动下相互远离并分别抵靠所述内凹型产品的内壁。
9.一种夹抓方法，其特征在于，包括以下步骤：将权利要求1-8任意一项所述的机器人夹爪的两个执行面伸入待夹抓产品的内腔；所述机器人夹爪的夹抓气缸驱动两个所述夹持件相互远离，从而驱动两个执行件相互远离，直至两个执行面分别抵住所述待夹抓产品的内壁。
10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-8任意一项所述的机器人夹爪。
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