[发明专利]一种混合动力汽车制动模式切换协调控制的方法

权利要求书

1.一种混合动力汽车制动模式切换协调控制的方法，其特征在于：包含如下步骤，

S1：对混合动力汽车进行结构分析，确定混合动力汽车的制动模式；

S2：确定混合动力汽车制动模式运行的边界条件，制定混合动力汽车制动模式分配控制策略；

S3：在制动工况下，当混合动力汽车的需求制动力发生变化时，根据车速、电池荷电状态、CVT速比、制动踏板和制动模式运行边界条件判定制动模式是否发生切换，若判定制动模式不变，则维持原有制动模式；若判定制动模式切换，则进行制动模式切换协调控制；

所述制动模式切换协调控制具体为：将制动模式切换过程划分为液压制动力修正以及电机主动协调控制两个阶段：第一阶段，对液压制动力进行修正，利用修正后的液压制动力来满足制动力需求；第二阶段，在混合动力汽车的总制动力达到需求制动力后，利用电机进行主动协调控制，从而实现混合动力汽车的制动模式切换。

2.根据权利要求1所述的混合动力汽车制动模式切换协调控制的方法，其特征在于：所述步骤S2中混合动力汽车制动模式运行的边界条件与制动模式分配控制策略具体如下，

1)当制动时，车速满足V_min＜V＜V_max并且SOC<SOC_high时，其中V为车速，V_min为根据电机效率曲线所得到的制动能量回收时的车速下限值，V_max为根据电机效率曲线所得到的制动能量回收时的车速上限值；SOC(State Of Charge)为当前电池荷电状态，SOC_high为电池荷电状态的上限值；

①若后轴电机能提供的最大制动力F_{bPMSM_max}能满足总需求制动力F_{b_req}，即F_{bPMSM_max}＞F_{b_req}，则优先使用后轴电机提供制动力

式中：F_bISG为前轴电机提供的制动力，F_bPMSM为后轴电机提供的制动力；

②当F_{bPMSM_max}无法满足总需求制动力F_{b_req}，且F_{bPMSM_max}+F_{bISG_max}＞F_{b_req}，前后电机同时进行再生制动，后轴电机提供最大制动力，而前轴电机提供剩余需求制动力

式中：F_{bISG_max}表示前轴电机能提供的最大制动力，F_{bPMSM_max}为后轴电机能提供的最大制动力；

③当前后电机以最大制动力进行制动仍无法满足需求制动力F_{b_req}，即F_{bPMSM_max}+F_{bISG_max}＜F_{b_req}，且前轴能够提供剩余制动力时，此时不足制动力由前轴液压制动系统提供

式中：F_hf表示前轴液压制动力；

④当需求制动力F_{b_req}大于前后电机总制动力，且加入前轴液压制动力仍无法满足，同时制动强度z≤0.7，此时前后轴均有液压制动力加入

式中：F_hr为后轴液压制动力，F_bxf为前轴的需求制动力，F_bxr表示后轴的需求制动力，F_bxf+F_bxr＝F_{b_req}；

2)制动时，如果车速V＞V_max或者V＜V_min或者SOC≥SOC_high或者制动强度z＞0.7时，电机不再提供制动力，制动力完全由液压制动系统提供

3.根据权利要求1所述的混合动力汽车制动模式切换协调控制的方法，其特征在于：步骤S3中所述制动模式切换过程包含如下步骤，

S31进入协调控制后，第一阶段，保持电机制动力矩不变，对液压制动力矩进行修正，修正液压制动力矩为

T_{h_req}＝T_h2+T_m2-T_m1

式中：T_{h_req}为液压目标制动力矩，T_h2为制动模式切换后的目标液压制动力矩，T_m2为制动模式切换后电机的目标制动力矩，T_m1为制动模式切换时刻电机制动力矩；

S32对总制动力矩T_b进行判断，当T_b＝T_h2+T_m2时，进入协调控制第二阶段；

S33通过S32判定后，同时修正电机和液压制动力矩，让电机参与主动协调控制，修正的液压目标制动力矩为：

T_{h_req}＝T_h2

修正的电机目标制动力矩为：

T_{m_req}＝T_h2+T_m2-T_h

式中：T_{m_req}为修正的电机目标制动力矩，T_h为液压实际制动力矩；

S34对电机制动力矩T_m以及液压制动力矩T_h进行判定，如果T_m＝T_m2并且T_h＝T_h2时，则协调控制结束，模式切换完成。