[发明专利]机器人主动牵引的三维变曲率型材在线弯曲成形装置

权利要求书

1.一种机器人主动牵引的三维变曲率型材在线弯曲成形装置，其特征在于，包括：

卧式挤压机（1）：实现型材的挤压成形；

淬火装置（8）：设置于所述卧式挤压机出口侧，用于对挤压成形的型材进行热处理并控制所述挤压型材各截面的温度；

导引装置（9）：设置于所述淬火装置内，用于对所述挤压型材进行矫直和定位；所述导引装置（9）包括半圆筒（28）；所述半圆筒（28）内设有多排用于矫直所述挤压型材的辊轮（29）；所述辊轮（29）出料端的半圆筒内设有分别与所述挤压型材上表面、下表面、左侧面、右侧面接触的上弯曲模（32）、下弯曲模（33）、左弯曲模（30）、右弯曲模（31）；

主动牵引机器人（10）：设置于所述淬火装置的出料侧，用于牵引所述挤压型材实现三维变曲率；所述主动牵引机器人（10）的机械臂与牵引装置（11）连接；所述牵引装置（11）包括两个用于夹持所述挤压型材的球形石墨块（35）；所述两个球形石墨块（35）远离所述挤压型材的一侧均与所述主动牵引机器人（10）的机械臂连接；

切割机器人（12）：用于对所述主动牵引机器人（10）输出的变曲率型材（15）进行切割；

转移机器人（16）：用于将切割机器人输出的切割后的变曲率型材送入挤压输送辊道（18）；

卸料装置（19）：用于卸出所述挤压输送辊道（18）出料端的变曲率型材。

2.根据权利要求1所述的机器人主动牵引的三维变曲率型材在线弯曲成形装置，其特征在于，所述淬火装置（8）包括冷床（22）；所述冷床（22）长度方向上平行设置有多个用于托送所述挤压型材的毛毡辊（27）；所述冷床（22）上方设置有能在竖直方向上移动的倒U型上箱体（20）；所述倒U型上箱体（20）由包括上箱板（24）、与所述上箱板（24）两端连接的侧箱板（25），且所述侧箱板（25）能在竖直方向上上下移动；所述冷床（22）上表面、上箱板（24）下表面、侧箱板（25）内侧面均设有多路水汽组合喷嘴（26）；所述冷床（22）设置在U型下箱体（21）内；所述上箱体（20）与所述下箱体（21）形成的空腔为淬火槽（23）。

3.根据权利要求2所述的机器人主动牵引的三维变曲率型材在线弯曲成形装置，其特征在于，还包括PLC控制系统；所述PLC控制系统控制所述水汽组合喷嘴（26）的出风量和出水量。

4.根据权利要求3所述的机器人主动牵引的三维变曲率型材在线弯曲成形装置，其特征在于，所述球形石墨块（35）中心点位置内表面的轮廓形状与所述挤压型材外轮廓匹配。

5.根据权利要求3所述的机器人主动牵引的三维变曲率型材在线弯曲成形装置，其特征在于，所述球形石墨块（35）的表面粗糙度小于0.01µm。

6.根据权利要求1所述的机器人主动牵引的三维变曲率型材在线弯曲成形装置，其特征在于，所述主动牵引机器人（10）一侧设有测量仪（14）。

7.根据权利要求1所述的机器人主动牵引的三维变曲率型材在线弯曲成形装置，其特征在于，所述切割机器人（12）包括用于夹持所述变曲率型材（15）的抓夹（38）；所述抓夹（38）远离所述变曲率型材（15）的一端与导向轴（40）固定连接；所述导向轴（40）通过补偿装置（41）与驱动装置（39）连接；所述驱动装置（30）驱动锯片（37）转动并切割所述变曲率型材（15）。