[发明专利]一种便于存取货的堆垛机以及自动化立体仓库

权利要求书

1.一种自动化立体仓库，其特征在于，包括多个立体存储货架以及至少两台堆垛机，相邻两个立体存储货架之间平行设置有至少两排轨道，每排轨道分别提供给对应的一台所述堆垛机行走；其中，所述堆垛机包括：

主体框架，设有连接件，所述主体框架包括一立柱，所述连接件与所述立柱啮合，所述连接件为环形；

载物台，通过所述连接件安装在所述主体框架；

旋转驱动机构，所述载物台在所述旋转驱动机构的驱动下绕所述立柱转动，所述旋转驱动机构包括旋转电机、至少两个距离传感器和控制电路，所述控制电路分别耦接所述至少两个距离传感器和所述旋转电机，所述至少两个距离传感器分别设置于所述载物台自所述连接件向外延伸的两侧面；所述旋转电机与所述载物台连接，用于驱动所述载物台以所述连接件为旋转中心进行转动；所述距离传感器用于检测所在侧面与周围物体之间的距离；所述控制电路用于在所述距离传感器检测到的距离小于预设的阈值时，控制所述旋转电机驱动所述载物台往远离所述距离传感器所在侧面的周边物体的方向转动。

2.根据权利要求1所述的自动化立体仓库，其特征在于，所述堆垛机还包括：

提升机构，用于驱动所述连接件，从而带动所述载物台相对所述主体框架上下移动；所述提升机构与所述旋转驱动机构相配合以调整所述载物台的位置。

3.根据权利要求1所述的自动化立体仓库，其特征在于，

所述载物台设置有可伸缩货叉，用于存取货物。

4.根据权利要求1所述的自动化立体仓库，其特征在于，所述堆垛机还包括：

水平牵引电机和主驱动轮组，所述主驱动轮组位于所述主体框架下部，所述水平牵引电机和所述主驱动轮组通过皮带或齿轮连接，所述水平牵引电机驱动所述主驱动轮组转动从而使所述堆垛机水平移动。

5.根据权利要求1所述的自动化立体仓库，其特征在于，所述堆垛机还包括：

至少两组从驱动轮组，所述从驱动轮组设置于所述主体框架下部，至少一组所述从驱动轮组与所述立柱的重心位于同一垂线上。