[发明专利]一种轻量化六自由度多传动链共轴式高速焊接机器人

权利要求书

1.一种轻量化六自由度多传动链共轴式高速焊接机器人，其特征在于，第一初级滑槽、第二初级滑槽、第三初级滑槽、第四初级滑槽、第一主动杆、第二主动杆、第三主动杆、第四主动杆、第一初级从动杆、第二初级从动杆、第三初级从动杆、第四初级从动杆、第一初级滑块、第二初级滑块、第三初级滑块、第四初级滑块、第一次级从动杆、第二次级从动杆、第三次级从动杆、第四次级从动杆、第一次级滑槽、第三次级滑槽、第四次级滑槽、第一次级滑块、第三次级滑块、第四次级滑块、第一末级从动杆、第三末级从动杆、第四末级从动杆、第三三级从动杆、第一三角件、固定连接块、转动连接块、第一末级滑套、第二末级滑套、第三末级滑套、第四末级滑套、第五末级滑套、第六末级滑套、第七末级滑套、第八末级滑套、第九末级滑套、第一导杆、第二导杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第九连杆、第十连杆、第十一连杆、第十二连杆、第十三连杆、第十四连杆、第十五连杆、机架、支撑杆、大臂、小臂和执行器；

具体结构以及连接关系如下：

支撑杆的轴向上设有第一初级滑槽、第二初级滑槽、第三初级滑槽和第四初级滑槽；

大臂的轴向上设有第一次级滑槽、第三次级滑槽和第四次级滑槽；

第一初级滑块嵌装在第一初级滑槽中，

第二初级滑块嵌装在第二初级滑槽中，

第三初级滑块嵌装在第三初级滑槽中，

第四初级滑块嵌装在第四初级滑槽中，

第一次级滑块嵌装在第一次级滑槽，

第三次级滑块嵌装在第三次级滑槽，

第四次级滑块嵌装在第四次级滑槽，

支撑杆下端固定在机架上，

支撑杆上端通过转动副十连接在大臂上，

第一三角件的第一角通过转动副二十五连接在大臂上，

第一导杆下端固定连接在大臂上，

第一末级滑套套装在第一导杆上；

第一连杆一端通过转动副五十连接在第一末级滑套上，

第一连杆另一端通过转动副五十一与第二连杆一端连接，

第二连杆另一端固定在小臂上；

第二末级滑套、第三末级滑套、第四末级滑套和第五末级滑套依次套装在小臂上；

第一主动杆一端通过转动副一连接在机架上，

第一主动杆另一端通过转动副二与第一初级从动杆连接，

第一初级从动杆另一端通过转动副三连接在第一初级滑块上，

第一次级从动杆一端也通过转动副三连接在第一初级滑块上，

第一次级从动杆另一端通过转动副四连接在第一次级滑块上，

第一末级从动杆一端也通过转动副四连接在第一次级滑块上，

第一末级从动杆另一端通过转动副五连接在第四末级滑套上；

第二主动杆一端通过转动副六连接在机架上，

第二主动杆另一端通过转动副七与第二初级从动杆一端连接，

第二初级从动杆另一端通过转动副八连接在第二初级滑块上，

第二次级从动杆一端也通过转动副八连接在第二初级滑块上，

第二次级从动杆另一端通过转动副九与大臂一端连接，

大臂另一端通过转动副二十六与小臂一端连接，

小臂另一端固定连接在固定连接块上；

第三主动杆一端通过转动副十一连接在机架上，

第三转动杆另一端通过转动副十二与第三初级从动杆一端连接，

第三初级从动杆另一端通过转动副十三连接在第三初级滑块上，

第三次级从动杆一端也通过转动副十三连接在第三初级滑块上，

第三次级从动杆另一端通过转动副十四连接在第一三角件的第二角，

第三三级从动杆一端通过转动副十五连接在第一三角件的第三角，

第三三级从动杆另一端通过转动副十六连接在第三次级滑块上，

第三末级从动杆一端也通过转动副十六连接第三初级滑块上，

第三末级从动杆另一端通过转动副四十连接在第一末级滑套上；

第四主动杆一端通过转动副四十一连接在机架上，

第四主动杆另一端通过转动副四十二与第四初级从动杆连接，

第四初级从动杆另一端通过转动副四十三连接在第四初级滑块上，

第四次级从动杆一端也通过转动副四十三连接在第四初级滑块上，

第四次级从动杆另一端通过转动副四十四连接在第四次级滑块上，

第四末级从动杆一端也通过转动副四十四连接在第四次级滑块上，

第四末级从动杆另一端通过转动副四十五连接在第二末级滑套上；

第四末级滑套与第五末级滑套之间通过转动副四十八连接，

第三连杆一端通过转动副十七连接在第五末级滑套上，

第三连杆另一端通过转动副十八连接在第六末级滑套上，

第六末级滑套套装在第四连杆上，

第四连杆一端通过转动副十九连接在固定连接块上，

第四连杆另一端通过转动副二十在第五三角件的第一角上，

第五连杆一端通过转动副二十一连接在第六末级滑套上，

第五连杆另一端通过转动副二十二连接在第五三角件的第二角，

第六连杆一端通过转动副二十三连接在第五三角件的第三角，

第六连杆另一端通过转动副二十四连接在第七末级滑套上，

第七末级滑套套装在第七连杆上；

第二末级滑套与第三末级滑套之间通过转动副四十九连接，

第八连杆一端通过转动副二十七连接在第三末级滑套上，

第八连杆另一端通过转动副二十八连接在第八末级滑套上，

第八末级滑套套装在第九连杆上，

第九连杆一端通过转动副二十九连接在固定连接块上，

第九连杆另一端通过转动副三十连接在第十连杆上，

第十一连杆一端通过转动副三十一连接在第八末级滑套上，

第十一连杆另一端通过转动副三十二连接在第十连杆一端，

第十连杆另一端通过转动副三十三连接在第七连杆上，

第七连杆一端也通过转动副二十连接在第五三角件的第一角，

第七连杆另一端通过转动副三十四连接在转动连接块上；

第二导杆一端固定连接在转动连接块上，

第九末级滑套套装在第二导杆上；

第十二连杆一端通过转动副三十五连接在第七末级滑套上，

第十二连杆另一端通过转动副三十六连接在第九末级滑套上，

第十三连杆一端通过转动副三十七连接在转动连接块上，

第十三连杆另一端固定连接在执行器上，

第十四连杆一端通过转动副三十八连接在第九末级滑套上，

第十四连杆另一端通过转动副三十九连接在第十五连杆上，

第十五连杆另一端固定连接在第十三连杆上。