[发明专利]一种水平自适应调节的液压独立悬架及其控制方法

权利要求书

1.一种水平自适应调节的液压独立悬架，其特征在于：

包括液压系统、车架、控制系统；

液压系统包括动力泵、安全阀(3)、油箱(4)、三位四通比例换向阀(8)、液控单向阀；所述动力泵出油口分为三路，第一路连接压力表(6)，第二路连接安全阀(3)以保证系统压力在设定的范围内，第三路的出口并联连接4个用于改变各个油路的液压油流向继而控制各液压缸的运动方向三位四通比例换向阀(8)，所述三位四通比例换向阀(8)为O型中位机能，在处于中位时，油路切断，三位四通比例换向阀(8)出油口连接一对液控单向阀(11、12)以形成液压锁，当三位四通比例换向阀(8)处于中位时，所述的液压锁可以锁死液压缸(21)的位置；

车架的四个角上设置所述液压缸(21)，四个边的中心位置设有水平传感器；

所述控制系统与所述水平传感器、齿轮泵、三位四通比例换向阀(8)信号连接；

三位四通比例换向阀(8)出油口连接有单向节流阀(10)，用于控制单方向系统流量，所述的单向节流阀(10)出油口连接一对液控单向阀(11、12)以形成液压锁；

所述的水平传感器用于检测车辆的行驶姿态，当车辆由于路面不平而发生侧倾时，水平传感器检测到车身倾斜并向控制系统发出信号，控制系统经计算得出哪个车轮处于最高的位置，并以此车轮为基准，由控制系统的模拟量模块经放大器向指定的三位四通换向阀发出指令，继而控制液压缸(21)动作实现调平；

控制系统根据水平传感器检测得出的不同倾斜程度以使用不同的PID控制程序，当检测到目标调整量大于10cm时，使用第一个PID程序以实现系统有较快的调整速度，当目标调整量处于2-10cm之间时，使用第二个PID程序以消除系统静差，但系统存在一定的波动，当目标调整量小于2cm时，使用第三个PID程序以防止超调和系统波动，实现精确调整。

2.如权利要求1所述的水平自适应调节的液压独立悬架，其特征在于：所述液压缸为双作用单活塞油缸，4个液压缸(21)并联连接；所述的4个液压缸(21)分别安装在悬架最外围的两根横梁和两根纵梁连接的位置，液压缸(21)无杆腔一侧安装有法兰(22)，所述的法兰(22)用于悬架与液压缸(21)之间的连接。

3.如权利要求1所述的水平自适应调节的液压独立悬架，其特征在于：液压缸(21)的最大伸缩量为20cm。

4.如权利要求1所述的水平自适应调节的液压独立悬架，其特征在于：所述的安全阀(3)出油口连接冷却器(5)，避免系统油温过高。

5.如权利要求1所述的水平自适应调节的液压独立悬架，其特征在于：所述动力泵出油口的第三路连接滤油器(7)，所述的滤油器(7)的出口并联连接4个三位四通比例换向阀(8)。

6.如权利要求1所述的水平自适应调节的液压独立悬架，其特征在于：三位四通比例换向阀(8)出油口连接有单向节流阀(10)，用于控制单方向系统流量，所述的单向节流阀(10)出油口连接一对液控单向阀(11、12)以形成液压锁。