[发明专利]基于二维图像和线结构光传感器的路面裂缝检测系统

权利要求书

1.一种基于二维图像与线结构光传感器融合的路面裂缝检测系统，其特征在于：所述系统包括检测车(3)和安装于检测车(3)上的二维图像模块(2)、线结构光传感器模块(5)、计算机控制模块(4)，所述二维图像模块(2)安装于检测车(3)前端，线结构光传感器模块(5)安装于检测车(3)后端，二维图像模块(2)采集前方路面(1)的二维图像并利用图像识别方法在线初步地判断路面有无裂缝情况，将检测结果传送给计算机控制模块(4)，计算机控制模块(4)根据二维图像模块(2)的检测结果，依据决策准则向线结构光传感器模块(5)发送开启或关闭其存储功能的控制信号，线结构光传感器模块(5)采集路面(1)的横断面数据并依据计算机控制模块(4)的决策结果决定是否存储采集到的数据，从而控制线结构光传感器模块(5)存储可能含有裂纹的横断面数据，所述决策准则如下：每隔一定的检测范围内，如果二维图像模块(2)检测出裂缝则计算机控制模块(4)开启线结构光传感器模块(5)的存储功能，否则关闭线结构光传感器模块(5)的存储功能。

2.根据权利要求1所述的基于二维图像与线结构光传感器融合的路面裂缝检测系统，其特征在于，所述二维图像模块(2)与线结构光传感器模块(5)的检测范围之间的间距为系统的第一结构参数(7)，其应满足以下关系式：

Lv≥LHt1+t2]]>

式中：L为第一结构参数(7)；

v为检测车(3)的行驶速度；

H为路面检测系统的检测范围宽度；

t₁为单位面积内二维图像识别算法所用时间；

t₂为计算机控制模块(4)开启或关闭线结构光传感器模块(5)的存储功能所用时间。

3.根据权利要求1所述的基于二维图像与线结构光传感器融合的路面裂缝检测系统，其特征在于，所述线结构光传感器模块(5)的检测范围的宽度为第二结构参数(6)，所述第二结构参数(6)大于等于检测系统的检测范围宽度要求。

4.根据权利要求3所述的基于二维图像与线结构光传感器融合的路面裂缝检测系统，其特征在于，所述的二维图像模块(2)的检测范围的宽度为第三结构参数(8)，所述第三结构参数(8)大于等于第二结构参数(6)。

5.根据权利要求1所述的基于二维图像与线结构光传感器融合的路面裂缝检测系统，其特征在于，所述决策准则中所述的两次决策之间的检测范围的长度为二维图像模块(2)的检测范围的长度加上第一结构参数(7)。

6.根据权利要求1所述的基于二维图像与线结构光传感器融合的路面裂缝检测系统，其特征在于，线结构光传感器模块(5)包括线激光器(9)和摄像机(10)，其中线激光器(9)和摄像机(10)处于同一水平面。

7.根据权利要求1所述的基于二维图像与线结构光传感器融合的路面裂缝检测系统，其特征在于，线结构光传感器模块(5)包括线激光器(9)和摄像机(10)，其中线激光器(9)和摄像机(10)处于同一垂直面，线激光器(9)位于上部，而摄像机(10)位于线激光器(9)下方。

8.根据权利要求7所述的基于二维图像与线结构光传感器融合的路面裂缝检测系统，其特征在于，线激光器(9)安装于检测车上半部分以上的位置。

9.根据权利要求8所述的基于二维图像与线结构光传感器融合的路面裂缝检测系统，其特征在于，线激光器(9)的安装位置高于检测车车顶。