[发明专利]一种仿生推进水下滑翔机

权利要求书

1.一种仿生推进水下滑翔机，其特征在于：包括依次连接的头部，躯干部和尾部；

所述头部具备流线型结构，其包括：与外部连通的尖端部，与尖端部固接的腔体部和用于封闭所述腔体部的端盖；所述腔体部内靠近尖端部处设有浮力调整系统且靠近躯干部处设有重心调整系统；所述腔体部外壁上对称设有滑翔翼且其内中部设有与滑动翼相连接的滑翔翼驱动系统；

所述躯干部包括：与所述腔体部固接的推进系统，所述推进系统驱动所述躯干部摆动以实现推进水下滑翔机在水下的移动；

所述尾部包括尾鳍支架和尾鳍，所述尾鳍支架一端与所述躯干部相连接且其另一端安装有所述尾鳍。

2.根据权利要求1所述的一种仿生推进水下滑翔机，其特征在于：所述端盖上设有背鳍。

3.根据权利要求1或2所述的一种仿生推进水下滑翔机，其特征在于：所述浮力调整系统包括：相互连接的内油缸，可控泵和外油囊，所述内油缸与可控泵设置于在腔体部内且所述外油囊设置在尖端部内。

4.根据权利要求3所述的一种仿生推进水下滑翔机，其特征在于：所述可控泵为柱塞泵或蠕动泵。

5.根据权利要求1或2所述的一种仿生推进水下滑翔机，其特征在于：所述重心调整系统包括：执行电机，与执行电机相连的丝杆和与所述丝杆平行设置的直线导轨，所述直线导轨上设有滑块且所述丝杆上配接有与滑块固接的丝杆螺母，所述丝杆螺母上设置有配重块。

6.根据权利要求5所述的一种仿生推进水下滑翔机，其特征在于：所述配重块为锂电池组。

7.根据权利要求1或2所述的一种仿生推进水下滑翔机，其特征在于：所述滑翔翼驱动系统包括：设置于腔体部内的舵机，与舵机配接的齿轮组，与齿轮组相配接的连接轴和与所述连接轴固接的滑翔翼连接架。

8.根据权利要求1或2所述的一种仿生推进水下滑翔机，其特征在于：所述推进系统包括多个依次相连的推进单元，每个所述推进单元由内向外依次包括驱动装置、驱动装置内支架和驱动装置外支架；所述驱动装置外支架的一端连接到所述驱动装置的输出轴上并随所述输出轴转动，所述驱动装置外支架的另一端以可转动的方式连接到所述驱动装置内支架上，所述驱动装置外支架的中部与其后方的推进单元的驱动装置内支架固定连接。

9.根据权利要求8所述的一种仿生推进水下滑翔机，其特征在于：所述驱动装置为防水舵机。

10.根据权利要求8所述的一种仿生推进水下滑翔机，其特征在于：所述驱动装置的输出轴纵向布置，在同一个推进单元中，所述驱动装置外支架的两端同轴转动；在不同的推进单元之间，所述驱动装置外支架的旋转轴相互平行。

11.根据权利要求9或10所述的一种仿生推进水下滑翔机，其特征在于：每个推进单元的外支架上固接有骨架。

12.根据权利要求11所述的一种仿生推进水下滑翔机，其特征在于：所有骨架尺寸自靠近躯干部的一侧至靠近尾部的一侧递减，使推进系统外形呈现流线型结构。

13.根据权利要求12所述的一种仿生推进水下滑翔机，其特征在于：所述骨架的竖向截面为U型。

14.根据权利要求13所述的一种仿生推进水下滑翔机，其特征在于：所述骨架的开口朝向与驱动装置外支架相同。