[发明专利]与机器人激光对射实现电池车轨道精确对接的充电平台

说明书

技术领域

本发明涉及一种充电平台，尤其涉及一种与机器人激光对射实现电池车轨道精确对接的充电平台。

背景技术

巡检机器人需要精确对接充电平台，才能实现机器人上的电池车和充电平台上的电池车之间的轮换，以便机器人能连续工作。如果采用红外测距的方式对接，其对接精度在3mm左右，达不到要求；如果采用超声波的方式对接，因为充电平台结构比较复杂，反射波易受干扰，可靠性差；如果采用限位开关的方式对接，虽然精度达到要求，但该方式增加了充电平台结构的复杂性。

发明内容

为了克服上述缺点, 本发明提供了一种与机器人激光对射实现电池车轨道精确对接的充电平台。

本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：

与机器人激光对射实现电池车轨道精确对接的充电平台，其特征是：

所述充电平台上安装了一个电机，电机轴上套上带螺丝的螺杆，螺杆拧入中间加工有螺纹的充电移动车；充电平台上安装有一根或两根滑竿，能卡住充电移动车并使之只能位移而不能转动；充电移动车上有两对轨道，每对轨道上可以停留一台电池车并对其充电；充电移动车中含有单片机及其接口电路、激光接收器；充电移动车中的单片机通过接口电路分别驱动电机转动和接收激光接收器的信号。当机器人靠到充电平台后，充电移动车中的单片机驱动电机正转或反转，使充电移动车来回移动，直到该单片机通过激光接收器接收到的来自机器人激光发射器的信号，然后单片机再根据已知数据，驱动电机正转或反转相对应的圈数，使充电移动车移动到跟机器人的接轨位置，从而实现充电平台上的电池车轨道与机器人的精确对接。

本发明的有益效果是，实现充电平台上的电池车轨道与机器人的精确对接。

附图说明

下面结合附图和实施对本发明进一步说明。图1是本发明的示意图。

图中，1是充电平台，2是电机，3是螺杆，4是充电移动车，5是滑竿，6是轨道，7是电池车，8是单片机，9是驱动电路，10是激光接收器，11是机器人，12是激光发射器。

具体实施方式

与机器人激光对射实现电池车轨道精确对接的充电平台，其特征是：

图1中，所述充电平台1上安装了一个电机2，电机2轴上套上带螺丝的螺杆3，螺杆3拧入中间加工有螺纹的充电移动车4；充电平台上安装有一根或两根滑竿5，能卡住充电移动车4并使之只能位移而不能转动；充电移动车4上有两对轨道6，每对轨道6上可以停留一台电池车7并对其充电；充电移动车4中含有单片机8及其接口电路9、激光接收器10；充电移动车4中的单片机8通过接口电路9分别驱动电机2转动和接收激光接收器10的信号。当机器人11靠到充电平台1后，充电移动车4中的单片机8驱动电机2正转或反转，使充电移动车4来回移动，直到该单片机8通过激光接收器10接收到的来自机器人11激光发射器12的信号，然后单片机8再根据已知数据，驱动电机2正转或反转相对应的圈数，使充电移动车4移动到跟机器人11的接轨位置，从而实现充电平台1上的电池车7轨道6与机器人11的精确对接。

进一步地， R为已知的激光发射器12到机器人11轨道的垂直距离，d1、d2分别是已知的激光接收器10到充电移动车4上两电池车7的轨道6的垂直距离，当需要第一个电池车7与机器人11接轨时，单片机8驱动电机2转动螺杆3使充电移动车4往前移动R-d1的距离即可；当需要第二个电池车7与机器人11接轨时，单片机驱动电机2转动螺杆3使平台往前移动R+d2的距离即可。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，任何未脱离本发明方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。