[发明专利]地面加工器具

说明书

本发明涉及一种自主式地面加工器具，尤其收割机器人，包括壳体、行走机构、用于控制该自主式地面加工器具的控制单元以及至少一个轮单元，该轮单元至少部分可活动地布置在壳体上。提出，该地面加工器具具有传感器单元，该传感器单元构造用于获知轮单元相对于壳体的位置。

技术领域

本发明涉及一种地面加工器具。

背景技术

自主式地面加工器具一般设计用于通过和地面平行地定向的加工单元加工地面。例如自主式收割机器人的收割机构的刀具和地面平行地定向，以便均匀地修剪草坪。如果地面加工器具部分地行驶到障碍物上或地面加工器具的一个轮子越出一个处于台阶上，则这可能导致地面加工器具陷入倾斜状态。在该倾斜状态中不能保证地面加工单元正常运行。

发明内容

由现有技术得出本发明的任务，即提供一种地面加工器具，该地面加工器具构造为用于探测至少一个轮子从地面抬起。

本发明从一种自主式地面加工器具、尤其收割机器人出发，该地面加工器具包括壳体、行走机构、用于控制该自主式地面加工器具的控制单元以及至少一个轮单元，该轮单元至少部分可活动地布置在壳体上。建议：该地面加工器具具有传感器单元，该传感器单元构造用于获知轮单元相对于壳体的位置。

自主式或至少部分自主式的地面加工器具一般应该在限定的工作区域内自行运动，而不离开该工作区域。已知自主式地面加工器具的多种多样的应用领域，例如作为自主式收割机器人、草坪耕作机器人、地面清扫机器人、除雪机器人、清洁机器人、吸尘器机器人或其它方面的服务机器人。在地面加工器具在户外或在其它没有由围墙限界的空间中应用时，可以优选通过电的限界导体限定要加工的工作区域的外边界。

该自主式地面加工器具的壳体尤其构造为外壳体，该外壳体对外屏蔽自主式地面加工器具的内部部件。该自主式地面加工器具的壳体可以构造成多部分的，例如由一个壳体盖和一个下底组成，该下底布置在壳体的下侧面上。

在这里，“行走机构”尤其要理解为这样一个单元，该单元设置用于自主式地面加工器具的向前运动。优选，行走机构具有电的、机械的和/或气动的马达单元，该马达单元在运行中有利地设置用于产生至少一个驱动轮的旋转运动。尤其优选，马达单元构造为电动马达。此外，行走机构尤其可以包括驱动轮，该驱动轮至少部分地直接或间接和马达单元力锁合地连接。

在上下文中，“传感器单元”尤其要理解为这样一个单元，该单元设置用于感测至少一个特征参量，其中，该感测可以主动地(如尤其通过产生和发送电的和/或磁的测量信号)和/或被动地(如尤其通过感测信号发送器的特征参量变化)进行。可以考虑不同的、专业技术人员认为有意义的传感器单元。该传感器单元尤其构造为非接触式的，其中，非接触式可以理解为：该传感器单元不需要与信号发送器机械接触。