[发明专利]一种用于关节机器人的关节装置

权利要求书

1.一种用于关节机器人的关节装置，其特征在于，所述关节装置包括中空的本体(4)、电机、中心护线轴(16)、第一轴承(12)、第二轴承(20)、第一压板(22)、交叉滚子轴承(2)、上夹板(25)、下夹板(26)、输出法兰(28)、谐波减速器；

所述电机包括定子(10)、转子(11)和壳体(9)，定子(10)固定连接在壳体(9)的座孔中，转子(11)与定子(10)相对；

所述谐波减速器包括输入轴(13)、凸轮(135)、薄壁轴承外壳(134)、中空的刚轮(6)、中空的柔轮(5)和编码器(17)；凸轮(135)呈椭圆形；输入轴(13)呈中空的台阶状，输入轴(13)表面设有第一台阶(131)、第二台阶(132)和底端台阶；

编码器(17)固定连接在第一台阶(131)表面，电机的转子(11)与第二台阶(132)相适配；输入轴(13)的一端与凸轮(135)的一端固定连接；凸轮(135)和薄壁轴承外壳(134)之间设有球形滚动体，凸轮(135)带动薄壁轴承外壳(134)旋转；柔轮(5)的下部表面呈小模数外齿形(51)，柔轮(5)的上端面设有安装孔(52)和中心孔(53)，刚轮(6)内壁呈小模数内齿形，刚轮(6)边缘设有安装孔(61)，刚轮(6)内壁和柔轮(5)的下部相适配；薄壁轴承外壳(134)与柔轮(5)的下部内腔相适配；壳体(9)和刚轮(6)固定连接在本体(4)座孔中，

中心护线轴(16)位于输入轴(13)内腔中，第一轴承(12)连接在壳体(9)的座孔中，且第一轴承(12)的内圈与输入轴(13)的第一台阶(131)适配；第二轴承(20)的外圈和第一压板(22)由螺钉连接在输入轴(13)的底端台阶上，第二轴承(20)的内圈和中心护线轴(16)适配；

交叉滚子轴承(2)位于本体(4)的一端，且交叉滚子轴承(2)的外圈通过第二压板(1)和螺钉连接在本体(4)上，交叉滚子轴承(2)的内圈、上夹板(25)、下夹板(26)、柔轮(5)、中心护线轴(16)通过螺钉固定连接，上夹板(25)、下夹板(26)的内孔与中心护线轴(16)配合；上夹板(25)和下夹板(26)分别位于交叉滚子轴承(2)的上方和下方；输出法兰(28)与下夹板(26)配合连接；

还包括调整片(8)，调整片(8)位于壳体(9)和刚轮(6)之间；调整片(8)固定连接在本体(4)座孔中。

2.按照权利要求1所述的用于关节机器人的关节装置，其特征在于，还包括绝对值编码器(14)，绝对值编码器(14)固定连接在中心护线轴(16)的尾部。

3.按照权利要求1所述的用于关节机器人的关节装置，其特征在于，所述的本体(4)上设有通孔(43)。

4.按照权利要求1所述的用于关节机器人的关节装置，其特征在于，所述本体(4)还设有第二座孔(44)，第二座孔(44)的直径与输出法兰(28)的外径相等。

5.按照权利要求1所述的用于关节机器人的关节装置，其特征在于，还包括后盖(18)，后盖(18)固定连接在本体(4)上。