[发明专利]一种垂直起降固定翼无人机降落方法及降落装置

权利要求书

1.一种垂直起降固定翼无人机降落方法，其特征在于，包括以下技术步骤：

1）飞行器水平飞行，平飞到达降落点上方，平飞转成垂直飞行状态；

2）垂直飞行状态下，飞机沿着机腹调整姿态，使机腹对风，同时垂飞模式下控制飞机精确到达降落点上方；

3）控制飞机由垂直飞行转换为水平飞行，此时机头迎风，机身保持水平；

4）关闭发动机，机身在无动力状态下做无动力自由降落，副翼上拉提供俯仰安定性，翼尖小翼上反角提供横滚安定性；

5）飞行器降落至设定高度后，发动机启动，调整机身姿态至垂直状态；

6）调整发动机转速，使转速平滑降低，飞行器缓慢降落；

7）支撑装置接触地面,若风力较小，触地保持垂直姿态；若风力较大，由于机腹主动对风，飞机前倾，支撑装置下支撑面支撑降落，支撑装置下支撑面先着地，机身继续前倾，直到机头也触地，下支撑面前缘与机头切线低于螺旋桨桨尖，有效保护螺旋桨不会由于触地而损坏。

2.根据权利要求1所述的降落方法，其特征在于，机腹对风的姿态由机身内部角度传感器控制，控制横滚角减小趋近于零，俯仰角变为负值。

3.根据权利要求1所述的降落方法中步骤7）中所用到的降落装置，其特征在于，飞行器螺旋桨的正下方固定有支撑架，支撑架的后支撑面与机翼端面齐平，支撑架的下支撑面为直线，支撑架的下支撑面与机身后延长线锐角夹角设置，下支撑面与后支撑面圆弧过渡，撑架的前支撑面为圆弧形。