[发明专利]一种基于多核处理器的视觉伺服控制系统

权利要求书

1.一种基于多核处理器的视觉伺服控制系统，其包括运动执行系统及连接于所述运动执行系统的视觉反馈系统，其特征在于：

所述视觉伺服控制系统还包括多核处理器，所述多核处理器分别连接所述运动执行系统及所述视觉反馈系统；所述多核处理器包括连接于所述视觉反馈系统的第一多核处理器内核及连接于所述运动执行系统的第二多核处理器内核，所述第一多核处理器内核通过共享内存模块连接于所述第二多核处理器内核；

所述视觉反馈系统用于获取所述运动执行系统中的目标的图像，并将获取的图像信息传输到所述第一多核处理器内核；所述第一多核处理器内核用于将接收到的图像信息进行预处理、特征识别及位置信息反馈，并将处理结果传输到所述共享内存模块，所述共享内存模块用于实现所述第一多核处理器内核与所述第二多核处理器内核之间的通讯交互；所述第二多核处理器内核用于对接收到的信息进行处理，并相应地发出控制信号到所述运动执行系统，所述运动执行机构用于根据所述控制信号进行实时补偿，以实现定位。

2.如权利要求1所述的基于多核处理器的视觉伺服控制系统，其特征在于：所述运动执行系统包括驱动机构及连接于所述驱动机构的运动平台，所述驱动机构用于接收所述控制信号，并根据所述控制信号来驱动所述运动平台进行直线运动或者旋转运动。

3.如权利要求1所述的基于多核处理器的视觉伺服控制系统，其特征在于：所述视觉反馈系统包括数字摄像机、图像采集模块及图像处理模块，所述图像采集模块连接所述数字摄像机及所述图像处理模块。

4.如权利要求3所述的基于多核处理器的视觉伺服控制系统，其特征在于：所述图像处理模块连接于所述第一多核处理器内核，其用于对接收到的图像信息进行去除噪声、增强、复原、分割及提取特征后传输给所述第一多核处理器内核。

5.如权利要求1所述的基于多核处理器的视觉伺服控制系统，其特征在于：所述第一多核处理器的图像特征位置反馈时间达2～3ms。

6.如权利要求1所述的基于多核处理器的视觉伺服控制系统，其特征在于：所述第二多核处理器内核包括基于机器视觉和运动控制的闭环控制模块，所述闭环控制模块用于根据接收到的信息判断所述运动执行系统内的目标的位置、误差及角度是否满足预定要求，如果满足，则完成该目标的定位，并进行下一个目标的定位；否则所述第二多核处理器内发出控制信号给所述运动执行系统以控制所述运动执行系统进行补偿，再次进行定位，直到满足误差、位置及角度预定要求。

7.如权利要求1所述的基于多核处理器的视觉伺服控制系统，其特征在于：所述第一多核处理器内核与所述第二多核处理器内核之间的通讯带宽达20.8GB/s。