[发明专利]一种桥式行车装置及其预定位补偿方法

权利要求书

1.一种桥式行车装置，包括行车大车、行车小车、起升机构和抓取装置，其特征在于：所述桥式行车装置还包括预定位补偿系统，所述预定位补偿系统包括视觉系统、超声波测距传感器和PLC控制器；所述视觉系统和所述超声波测距传感器设置在所述抓取装置上，所述PLC控制器根据所述视觉系统和超声波测距传感器的位置补偿数据反馈，调整所述行车大车、行车小车和起升机构的运动，从而使所述抓取装置准确运动至预定位置。

2.根据权利要求1所述的桥式行车装置，其特征在于：所述预定位补偿系统还包括电机、变频器和绝对值编码器，所述绝对值编码器用于实时检测行车大车、行车小车和起升机构的位置值，并将测量结果反馈至PLC控制器，从而实现对所述抓取装置的精确控制。

3.根据权利要求2所述的桥式行车装置，其特征在于：所述视觉系统包括摄像头、图像采集卡、图像处理计算机，所述摄像头采集图像后，经过所述图像采集卡，通过所述图像处理计算机的处理得出需要补偿的位置坐标X和Y，从而控制所述行车大车和行车小车运动到预定位置。

4.根据权利要求2或3所述的桥式行车装置，其特征在于：所述超声波测距传感器测量所述抓取装置与货物的实际距离，得出需要补偿的位置坐标Z，从而控制所述起升机构运动到预定位置。

5.根据权利要求4所述的桥式行车装置，其特征在于：所述预定位补偿系统还包括触摸屏，所述触摸屏可用于向所述PLC控制器输入所述货物信息。

6.根据权利要求5所述的桥式行车装置，其特征在于：所述预定位补偿系统还包括报警模块，当所述超声波测距传感器检测到所述抓取装置与障碍物的距离小于极限距离时，所述报警模块发出报警信号。

7.根据权利要求6所述的桥式行车装置，其特征在于：所述PLC控制器通过串口或以太网与所述预定位补偿系统的各部件连接。

8.一种应用权利要求1-7所述的桥式行车装置的预定位补偿方法，包括如下步骤：

(1)桥式行车装置运行，PLC控制器控制行车大车、行车小车和起升机构运行到离设定目标有一定距离的位置；

(2)预定位补偿系统工作，视觉系统通过摄像头采集图像，图像经过图像采集卡，通过图像处理计算机的处理得出需要补偿的位置坐标X和Y，从而控制所述行车大车和行车小车运动到预定位置；

(3)超声波测距传感器测量抓取装置与货物的实际距离，得出需要补偿的位置坐标Z，从而控制起升机构运动到预定位置，完成抓取。

9.根据权利要求8所述的桥式行车装置的预定位补偿方法：其特征在于：

所述步骤(2)中，视觉系统得出的补偿的位置坐标X和Y反馈至X轴变频器和Y轴变频器，从而控制X轴电机和Y轴电机，使行车大车和行车小车向预定位置运动，X轴电机和Y轴电机上分别装设有X轴绝对值编码器和Y轴绝对值编码器，X轴绝对值编码器和Y轴绝对值编码器实时检测行车大车和行车小车的位置值，并将测量结果反馈至PLC控制器，从而对行车大车、行车小车的位置进行精确控制。

10.根据权利要求8所述的桥式行车装置的预定位补偿方法，其特征在于：

所述步骤(3)中，超声波测距传感器得出的位置坐标Z反馈至Z轴变频器，从而控制Z轴电机，使起升机构向预定位置运动，Z轴电机上装设有Z轴绝对值编码器，Z轴绝对值编码器实时检测起升机构的位置值，并将测量结果反馈至PLC控制器，从而对起升机构的位置进行精确控制。