[发明专利]一种基于机载激光点云不同时段树障的快速巡检方法

权利要求书

1.一种基于机载激光点云不同时段树障的快速巡检方法，它包括：

步骤1、采集机载激光点云数据和航飞数据；

步骤2、对首次获取的点云数据进行预处理及滤波分类，进行危险点分析；将首次检测获取的电力导线坐标及树障危险点坐标数据进行保存并导出，以首次飞行航线作为参照，进行数据的二次采集；

步骤3、使用K-d树的最邻近搜索，以首次检测出的电力导线坐标作为参考点，通过预设检测数量，进行最邻近危险点数据查询，并将查询出的危险点导出；

步骤4、使用K-d树的范围搜索，以步骤2中首次检测出危险点的安全阈值作为范围进行K-d树范围查询；将查询出的点集与首次植被危险点集中的高程值进行对比，筛选出与首次植被危险点相关性较高的点集，并进行相应的复查和外业校核。

2.根据权利要求1所述的一种基于机载激光点云不同时段树障的快速巡检方法，其特征在于：所述点云数据进行预处理及滤波分类包括：所述对点云数据进行预处理是对点云数据进行去噪处理；所述滤波分类首先进行地表分类，将点云分成地表类和非地表类；滤波分类的种类分为地面点、杆塔点、电力线点、植被点及其他点。

3.根据权利要求1所述的一种基于机载激光点云不同时段树障的快速巡检方法，其特征在于：步骤3所述使用K-d树的最邻近搜索的方法为：以电力线点云坐标数据P作为参照，以一定的空间安全距离作为阈值，通过K-d树对首次采集外的点集数据J进行查询，进而检测出新的危险点集数据M。