[发明专利]一种三转动一移动广义解耦并联机器人机构

权利要求书

1.一种三转动一移动广义解耦并联机器人机构，它包括基座、动平台以及连接基座和动平台的四个分支，其特征在于：所述四个分支的一端均布在基座四周，其另一端呈正三角形均布在动平台上，第一和第二分支为同一个连接点，初始状态下，第一分支和第二分支与动平台重合连接的转动副、第三分支与动平台连接的转动副以及第四分支与动平台连接的转动副轴线均垂直于基座，动平台与基座平行；其中第一分支的一端通过移动副与基座连接，第一连杆的一端与第一移动副连接，第一连杆的另一端通过第一转动副与第二连杆的一端连接，第二连杆的另一端通过第二转动副与第三连杆的一端连接，第三连杆的另一端通过第三转动副与动平台连接，其中第一移动副与第一转动副轴线相垂直，第一转动副、第二转动副、第三转动副的转动轴线汇交于一点；

第二分支的一端通过第二移动副与基座连接，第四连杆的一端与第二移动副连接，第四连杆的另一端通过第四转动副与第五连杆的一端连接，第五连杆的另一端通过第五转动副与第六连杆的一端连接，第六连杆的另一端通过第六转动副与第七连杆的一端连接，第七连杆的另一端通过第七转动副与第八连杆的一端连接，第八连杆的另一端通过第八转动副与动平台连接，第八转动副与第一分支中的第三转动副轴线重合，其中第二移动副与第四、第八转动副轴线垂直，且与第五、第六、第七转动副的轴线相平行；

第三分支的一端通过第九转动副与基座连接，第九连杆的一端与第九转动副连接，第九连杆的另一端以及第十、第十一、第十二、第十三连杆依次通过第十、第十一、第十二、第十三转动副连接，第十三连杆的另一端通过第十四转动副与动平台连接，其中第九、第十转动副轴线平行,第十一转动副与第十转动副的轴线垂直，第十二、第十三、第十四转动副轴线平行且与第十一和第十转动副轴向垂直；

第四分支的一端通过第十五转动副与基座连接，第十四连杆的一端与第十五转动副连接，第十四连杆的另一端以及第十五、第十六、第十七、第十八连杆依次通过第十六、第十七、第十八、第十九转动副连接，第十八连杆的另一端通过第二十转动副与动平台连接，其中第十五、第十六、第十七转动副的轴线相互平行，第十八、第十九转动副的轴线相互平行。

2.根据权利要求1所述的三转动一移动广义解耦并联机器人机构，其特征在于：所述第一分支的第一移动副与第二分支的第二移动副的轴线相互平行，第三分支的第九转动副与第四分支的第十五转动副的轴线相互平行，且与上述第一、第二移动副轴线相互垂直；所述第一分支的第三转动副与第二分支的第八转动副的轴线重合。

3.根据权利要求1所述的三转动一移动广义解耦并联机器人机构，其特征在于：在第一分支的第一移动副处设丝杠及驱动电机，电机固连在基座上，且其移动轴线与第一移动副轴线共线；在第二分支的第四转动副处设驱动电机，电机固连在第四连杆上，且其移动轴线与第二移动副轴线垂直；在第三分支的第十一转动副处设驱动电机，电机固连在第三分支的第十一连杆上，且其转动轴线与第三分支的第十一转动副轴线共线；在第四分支的第二十转动副处设驱动电机，电机固连在十八连杆上，且其转动轴线与第四分支的第二十转动副轴线共线。