[发明专利]基于后驱电动车辆的防溜车控制方法和系统

说明书

本发明提出一种基于后驱电动车辆的防溜车控制方法和系统，其中，系统包括：PI控制器、扭矩补偿器、旋转变压器和驱动电机，其中，PI控制器，与旋转变压器连接，生成用于防溜车的扭矩命令。扭矩补偿器，分别与PI控制器和旋转变压器连接，用于根据从旋转变压器获得的实际转速和实际转速变化率，以及PI控制器生成的扭矩命令，确定对应的补偿扭矩。驱动电机，分别与PI控制器和扭矩补偿器连接，用于根据补偿扭矩修正后的扭矩命令，进行防溜车扭矩输出。通过扭矩补偿器输出的补偿扭矩，来减小驱动电机的防溜车扭矩输出，解决了现有技术中因驱动电机的防溜车扭矩输出不断增加而引起弹簧效应，从而导致车辆的俯仰和前后抖动，影响行车安全的技术问题。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种基于后驱电动车辆的防溜车控制方法和系统。

背景技术

面对日趋严峻的能源与环境问题，节能与新能源汽车正成为当前各国研究的热点。发展节能与新能源汽车，尤其是具有零污染、零排放的纯电动汽车，不仅对我国能源安全、环境保护具有重大意义，同时也是我国汽车领域今后发展的趋势。

纯电动汽车通过电机驱动车轮实现车辆行驶，当行驶于有坡度的路面，如山路和立交桥等上坡路面时，汽车从驻车状态转入行驶状态，称之为坡道起步(简称“坡起”)。此时，需要防止车辆出现溜坡，造成安全事故，具有防溜车功能的电动汽车，通过一定控制策略对溜车工况进行检测，当检测到车辆处于溜车状态时，通过快速建立电磁转矩来平衡路面坡度及车辆自重所产生的溜车转矩，减少滑动距离。

目前的后驱纯电动汽车，悬架较软，当坡起时，防溜车功能启动，现有的比例调节和积分调节(Proportional Integral，PI)控制器，使得驱动电机输出的防溜车扭矩不断增加引起车辆后悬的压缩，当后悬被压缩到极限时(过度压缩)便会释放，即产生弹簧效应，这种弹簧效应若在防溜车控制中反复出现，将造成车辆的俯仰及前后抖动，对驾驶员的驾驶感受将产生巨大的负面影响，影响行车安全。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种基于后驱电动车辆的防溜车控制系统，以实现通过扭矩补偿器输出的补偿扭矩，来减小驱动电机的防溜车扭矩输出，解决了现有技术中因驱动电机的防溜车扭矩输出不断增加而引起弹簧效应，从而导致车辆的俯仰和前后抖动，影响行车安全的技术问题。

本发明的第二个目的在于提出一种基于后驱电动车辆的防溜车控制方法。

本发明的第三个目的在于提出一种计算机设备。

本发明的第四个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

本发明的第五个目的在于提出一种计算机程序产品。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种基于后驱电动车辆的防溜车控制系统，包括：PI控制器、扭矩补偿器、旋转变压器和驱动电机。

所述PI控制器，与所述旋转变压器连接，用于根据目标转速和从所述旋转变压器获得的实际转速之间的偏差，生成用于防溜车的扭矩命令；

所述扭矩补偿器，分别与所述PI控制器和所述旋转变压器连接，用于根据从所述旋转变压器获得的实际转速和实际转速变化率，以及所述PI控制器生成的扭矩命令，确定对应的补偿扭矩；所述补偿扭矩用于减小所述驱动电机的防溜车扭矩输出；

所述驱动电机，分别与所述PI控制器和所述扭矩补偿器连接，用于根据所述补偿扭矩修正后的扭矩命令，进行防溜车扭矩输出。