[发明专利]一种电动汽车转向稳定控制方法

说明书

本发明涉及新能源汽车整车电控系统技术领域，具体为一种电动汽车转向稳定控制方法，基于转向稳定的被动扭矩需求计算方法，也是由整车控制器根据车辆稳定偏移和实际偏移率的偏差来协调控制电驱动系统增加或降低输出扭矩，来进行电动汽车转向的稳定控制，可控性更强、更及时又稳定性更好。

技术领域

本发明涉及新能源汽车整车电控系统技术领域，具体为一种电动汽车转向稳定控制方法。

背景技术

随着新能源电动汽车零部件技术的不断成熟，越来越多的车型推出纯电动版本，如箱货等较低端车型，且大部分属于后驱车型。显而易见的，后驱车较前驱车型具有更好的转向性能，很容易出现转向过度，有时又伴随着转向不足。

在诸如此类的后驱车型中，若车辆未配备ESP系统，则无法对转向过度等情况进行主动干预，此时就需要整车控制器进行驱动扭矩主动干预控制，进而降低转向过度引起的危害。

本发明所解决的问题是依据实时计算的整车偏移率与车辆相对稳定的偏移率的差值判定转向过度或转向不足，进而对整车驱动扭矩进行主动限制控制。

发明内容

本发明的目的是提供一种可控性更强、更及时又稳定性更好的电动汽车转向稳定控制方法。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种电动汽车转向稳定控制方法，包括如下步骤，

Step1：整车控制器根据车速和转向角判定车辆是否处于行驶且转弯状态；

Step2：车速和转向角查预先标定好的二维Map，得到当前状态下的车辆稳定系数；

Step3：计算当前稳定的车辆偏移率，并对其进行一阶低通滤波；

Step4：计算当前实际的车辆偏移率，并对其取绝对值处理；

Step5：用Step3中的值减去Step4；

Step6：判定Step5是否大于0，大于0则表示转向不足；

Step7：若Step6成立，则以0为目标值，Step5中的差值为实际值，然后目标值和实际值的差值进行PID运算，得到对Step6中的转向不足的扭矩补偿，并叠加在整车控制器响应驾驶员油门踏板的扭矩请求中；

Step8：判定Step5是否小于0，小于0则表示转向过度；

Step9：若Step8成立，则使用二分法迅速降低整车控制器的请求扭矩，直至降低至0；

Step10：若Step9的扭矩降低至0且Step8仍然成立，则启动制动能量回收的负向扭矩请求，用负向扭矩校正转向过度；

Step11：将Step7/10所计算的扭矩输出至扭矩仲裁模块，然后将其与驾驶员需求扭矩进行仲裁。

作为对本发明的优选，根据公式一计算当前稳定的车辆偏移率，公式一为：

。

作为对本发明的优选，根据公式二计算当前实际的车辆偏移率，公式二为：

。

本发明的有益效果：电动汽车利用整车控制器对电机扭矩的主动控制以校正转向不足和转向过度，更加及时有效，稳定性更高，对汽车保护更好，延长汽车使用寿命，减少损伤。

附图说明

图1是本发明实施例的总的流程图；

图2是本发明实施例的稳定转向系数计算方法的流程图；

图3是本发明实施例的转向扭矩限制与驾驶员需求仲裁的流程图。

具体实施方式