[发明专利]车辆周边监视装置

说明书

一种车辆周边监视装置包括：周边图像获得单元(27)，其获得从对车辆(1)的周边进行成像的成像单元(16，16a，16b，16c，16d)中输出的周边图像；空转确定单元(33)，其基于车辆轮子的物理量来确定轮子(3)是否正在空转；以及显示控制器(14d)，其在显示器(8)上显示周边图像，并且根据轮子的空转状态，在周边图像上改变该轮子的预测路线的显示形式。在显示器上显示的周边图像上的轮子预测路线的显示形式根据轮子的空转状态而改变，因此乘坐者可以容易领会轮子的当前空转状态。

技术领域

本公开涉及一种车辆周边监视装置。

背景技术

在相关技术中，作为车辆驾驶辅助技术，已经提出有一种技术，该技术通过经由安装在车辆上的诸如摄像机的成像装置对车辆的周边进行成像并将拍摄的图像数据显示为成像结果来进行辅助驾驶。

依赖于道路表面的条件，诸如多沙道路或者石子道路，车辆的轮子可能空转(打滑)。为了处理这个情况，技术的示例是在屏幕的车辆图标上用变亮等显示空转的轮子。例如，当车辆的四个轮子当中的两个左轮(左前轮和左后轮)正在空转时，正在空转的两个左轮在屏幕的车辆图标上用变亮来显示，使得已经看见该显示的乘坐者(驾驶员等)可以意识到两个左轮正在空转。例如参见JP2016-021653A(参考文献1)。

然而，在显示空转轮子的上述技术中，由于空转的轮子在车辆图标上仅仅用变亮来显示，因此乘坐者难以领会轮子的当前空转状态。

发明内容

根据本发明一个方案的一种车辆周边监视装置，例如，包括：周边图像获得单元，其获得从对车辆的周边进行成像的成像单元中输出的周边图像；空转确定单元，其基于车辆轮子的物理量来确定轮子是否正在空转；以及显示控制器，其在显示器上显示周边图像，并且根据轮子的空转状态，在周边图像上改变所述轮子的预测路线的显示形式。根据该配置，例如，在显示器上显示的周边图像上的轮子预测路线的显示形式根据轮子的空转状态而改变，并且因此乘坐者可以容易领会轮子的当前空转状态。

车辆周边监视装置还可以例如包括：转向角度获得单元，其获得车辆的转向角度；以及路线计算器，其基于转向角度来计算预测路线。根据该配置，例如，根据转向角度来改变预测路线。因此，通过操作把柄来改变转向角度并且观看预测路线显示形式的变化，驾驶员可以当然地领会抓地点(轮子的空转可以被解除的转向角度)。

车辆可以包括例如自动进行转向的转向控制器。根据该配置，例如，在轮子的空转时进行自动转向，其在搜索抓地点的同时能够节省驾驶员进行转向的时间和精力。

车辆可以是例如四轮车辆，并且车辆的前轮和后轮两者均可以转向，以及根据前轮和后轮中的每一个轮子的空转状态，显示控制器可以基于转向角度而改变预测路线的显示形式。根据该配置，例如，由于前轮和后轮两者都被转向，因此搜索抓地点的范围变大。另外，驾驶员可以看见根据四个轮子中每一个轮子的空转状态的基于转向角度的预测路线的显示形式的变化，并且因此找到用于脱离车辆架空(stack)的最佳转向角度。

显示控制器例如可以被配置为在周边图像上叠加并显示与非空转轮子对应的预测路线，并且在周边图像上不叠加且不显示与空转轮子对应的预测路线。根据该配置，例如，当轮子正在空转时，与该轮子对应的预测路线从周边图像中消失，使得乘坐者可以容易地确定空转轮子。

附图说明

根据参考附图所做的下述详细说明，本发明的上述及附加的特征和特点将变得更为明显，其中：

图1是示出安装有根据实施例的车辆周边监视装置的示例性车辆的透视视图，其中部分地示出了车厢；

图2是示出安装有根据实施例的车辆周边监视装置的示例性车辆的平面视图(俯视图)；

图3是示出根据实施例的车辆周边监视装置的示例的框图；

图4是示出在根据实施例的车辆周边监视装置的ECU内实现的每个结构的框图；