[发明专利]一种低附路面的电动汽车电驱动系统扭矩控制系统及方法

权利要求书

1.一种低附路面的电动汽车电驱动系统扭矩控制方法，其特征在于，包括：

步骤1、设定电机转速变化率的平均值的上限门限值为UpLimit，下限门限值为LowLimit；计算电驱动系统电机转速变化率的平均值，根据计算结果，判断电动车辆在低附路面上是否出现打滑工况；

步骤2、若步骤1中计算得到的电机转速变化率平均值为负值或0，则认为未发生打滑，置打滑标志位为0；电机执行扭矩Torque_Act等于来自整车控制器的电机扭矩指令Torque_Cmd；

步骤3，若步骤1中计算得到的电机转速变化率平均值为正值且大于上限门限值UpLimit，则认为发生打滑，置打滑标志位为1；电机执行扭矩Torque_Act需在电机扭矩指令Torque_Cmd的基础上相应减少；

步骤4，若步骤1中计算得到的电机转速变化率平均值为正值且小于下限门限值LowLimit，电机执行扭矩Torque_Act的处理方式分为2种：

(1)若打滑标志位为0，则电机执行扭矩Torque_Act等于电机扭矩指令Torque_Cmd；

(2)若打滑标志位为1，则进一步比较上一时刻计算得到的电机执行扭矩与本时刻的电机扭矩指令：

若上一时刻的电机执行扭矩大于等于本时刻的电机扭矩指令，则电机执行扭矩Torque_Act等于电机扭矩指令Torque_Cmd，打滑标志位设置为0；若上一时刻电机执行扭矩小于本时刻的电机扭矩指令，则设定定时器t和定时器限值Tlimit：

(2-1)当定时器t小于等于Tlimit时，电机执行扭矩Torque_Act等于上一时刻的电机执行扭矩不变，且打滑标志位保持为1；

(2-2)当定时器t大于Tlimit时，电机执行扭矩Torque_Act等于电机扭矩指令Torque_Cmd，打滑标志位设置为0；定时器t停止计数；

步骤5，若步骤1中计算得到的电机转速变化率平均值为正值，且大于等于下限门限值LowLimit，同时小于等于上限门限值UpLimit，电机执行扭矩Torque_Act的处理方式分为2种：

(1)若打滑标志位为0，则电机执行扭矩Torque_Act等于电机扭矩指令Torque_Cmd；

(2)若打滑标志位为1，则进一步比较上一时刻计算得到的电机执行扭矩与本时刻的电机扭矩指令：

若上一时刻的电机执行扭矩大于等于本时刻的电机扭矩指令，则电机执行扭矩Torque_Act等于电机扭矩指令Torque_Cmd，打滑标志位设置为0；若上一时刻电机执行扭矩小于本时刻的电机扭矩指令，则电机执行扭矩Torque_Act等于上一时刻的电机执行扭矩不变，打滑标志位保持为1。

2.根据权利要求1所述的低附路面的电动汽车电驱动系统扭矩控制方法，其特征在于，步骤1中计算电驱动系统电机转速变化率的平均值的方法包括：

电机转速变化率的计算公式为：

式中的N(k)为电驱动系统电机控制器第k次采集的电机转速，N(k-1)为电驱动系统电机控制器第k-1次采集的电机转速，Δt为电机转速变化率的计算周期；

电机转速变化率平均值的计算公式为：

式中为第k-n+1次计算得到的电机转速变化率，为第k次计算得到的电机转速变化率，n为平均值次数。

3.根据权利要求2所述的低附路面的电动汽车电驱动系统扭矩控制方法，其特征在于，所述电机转速变化率的计算周期Δt和平均值次数n的值通过整车标定获得，Δt为20ms，n为2。

4.根据权利要求1所述的低附路面的电动汽车电驱动系统扭矩控制方法，其特征在于，步骤3中，电机转速变化率的平均值越大，电机执行扭矩Torque_Act越小，电机执行扭矩Torque_Act的具体计算公式为：

5.根据权利要求1所述的低附路面的电动汽车电驱动系统扭矩控制方法，其特征在于，步骤1中，UpLimit大于LowLimit且二者均为正值，UpLimit和LowLimit通过整车标定获得合适值。

6.根据权利要求1所述的低附路面的电动汽车电驱动系统扭矩控制方法，其特征在于，步骤4中，定时器限值Tlimit通过整车标定获得合适值。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的低附路面的电动汽车电驱动系统扭矩控制方法，其特征在于，所述电驱动系统电机控制器在上电初始化时打滑标志位设置为0。