[发明专利]一种测量前方车辆距离的方法和装置

权利要求书

1.一种测量前方车辆距离的方法，其特征在于：

对单目前向摄像头进行标定得到图像坐标与物理坐标之间的投影变换矩阵；

通过单目前向摄像头获取车辆前方的图像；

提取前方车辆的边缘信息，得到表示边缘的矩形；

根据所述边缘信息和预设车体模型计算前方车辆的第一实际距离；

根据所述边缘信息和所述投影变换矩阵，计算前方车辆的第二实际距离；

根据所述第一实际距离和所述第二实际距离计算前方车辆距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对单目前向摄像头进行标定得到图像坐标与物理坐标之间的投影变换矩阵，包括：

通过所述单目前向摄像头获取标定物的标定图像；

获取标定物的标定点的物理坐标和在标定图像上的图像坐标；

计算图像坐标与物理坐标之间的投影变换矩阵。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述边缘信息和所述投影变换矩阵，计算前方车辆的第二实际距离，包括：

获得所述矩形的下边缘的平均坐标；

根据所述投影变换矩阵计算所述平均坐标对应的实际坐标；

从所述实际坐标中获取前方车辆的第二实际距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一实际距离和所述第二实际距离计算前方车辆距离，包括：

设置所述第一实际距离的第一权重和所述第二实际距离的第二权重；

前方车辆距离＝第一实际距离*第一权重+第二实际距离*第二权重。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，设置所述第一实际距离的第一权重和所述第二实际距离的第二权重，包括：

所述第一权重和所述第二权重的初始值均为0.5；

根据所述第一实际距离和所述图像的上一帧的前方车辆距离，计算所述图像的当前帧的第一权重；

第二权重＝1-所述第一权重。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，提取前方车辆的边缘信息，得到表示边缘的矩形，包括：

通过样本训练得到车辆的LBP特征；

根据所述LBP特征识别前方车辆在图像中的位置；

通过SOBEL算子进行边缘检测，在所述位置提取前方车辆的上边缘和下边缘；

对所述位置进行阈值二值化后，提取前方车辆的左边缘和右边缘；

所述上边缘、所述下边缘、所述左边缘和所述右边缘围成表示边缘的矩形。

7.一种测量前方车辆距离的装置，其特征在于，包括：

标定模块，用于对单目前向摄像头进行标定得到图像坐标与物理坐标之间的投影变换矩阵；

单目前向摄像头，用于获取车辆前方的图像；

边缘检测模块，用于提取前方车辆的边缘信息，得到表示边缘的矩形；

第一距离计算模块，用于根据所述边缘信息和预设车体模型计算前方车辆的第一实际距离；

第二距离计算模块，用于根据所述边缘信息和所述投影变换矩阵，计算前方车辆的第二实际距离；

融合计算模块，用于根据所述第一实际距离和所述第二实际距离计算前方车辆距离。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于：

所述单目前向摄像头还用于获取标定物的标定图像；

所述标定模块具体用于获取标定物的标定点的物理坐标和在标定图像上的图像坐标；计算图像坐标与物理坐标之间的投影变换矩阵。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二距离计算模块具体用于：

获得所述矩形的下边缘的平均坐标；

根据所述投影变换矩阵计算所述平均坐标对应的实际坐标；

从所述实际坐标中获取前方车辆的第二实际距离。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述融合计算模块具体用于：

设置所述第一实际距离的第一权重和所述第二实际距离的第二权重；

计算前方车辆距离，所述前方车辆距离＝第一实际距离*第一权重+第二实际距离*第二权重。