[发明专利]一种手术机器人的控制手柄夹

权利要求书

1.一种手术机器人的控制手柄夹，其特征在于：包括方形夹持座(10)、驱动装置(30)、限位装置(40)和底座(50)；方形夹持座(10)的内部开设有方形的滑行槽(100)；滑行槽(100)的上下侧壁贯穿设置有方形的避让槽(101)；驱动装置(30)包括传感器模块(20)、一对上下对称设置的曲柄(31)、一对上下对称设置的连杆(32)、滑块(34)、滑杆(35)、压簧(36)和永磁铁(38)；连杆(32)和曲柄(31)滑行设置在避让槽(101)内；传感器模块(20)固定在滑行槽(100)的左部；滑行槽(100)的中部固定有支撑板(12)；滑杆(35)穿过支撑板(12)并且左右滑行设置在支撑板(12)上；滑杆(35)的右端固定有滑块(34)、左端固定有弹簧安装板(37)；压簧(36)套设在滑杆(35)上并且左端固定在弹簧安装板(37)上、右端固定在支撑板(12)上；弹簧安装板(37)的左端面上安装有永磁铁(38)；滑块(34)左右滑行设置在滑行槽(100)内；滑行槽(100)的左端上下侧壁之间竖直固定有左铰接轴(11)；一对曲柄(31)一端铰接在左铰接轴(11)上；连杆(32)的一端分别铰接在曲柄(31)的中部、另一端铰接在滑块(34)对应侧的端面上；曲柄(31)的右端安装有夹持操作夹(33)；限位装置(40)包括一对限位单元；限位单元设置在夹持操作夹(33)上。

2.根据权利要求1所述的一种手术机器人的控制手柄夹，其特征在于：滑行槽(100)的右侧壁贯穿设置有方形的安装槽(102)；底座(50)的左端成型有方形的连接块(51)；连接块(51)插设在安装槽(102)内并且螺栓连接。

3.根据权利要求1所述的一种手术机器人的控制手柄夹，其特征在于：曲柄(31)的右端成型有限位安装槽(310)；限位单元包括推行开启块(41)、中心连接柱(43)、上齿条(48)、下齿条(44)、上棘爪、上棘轮(47)、下棘爪(45)和下棘轮(46)；限位安装槽(310)的前后侧壁之间枢接有连杆旋转柱(321)；连杆(32)一端固定在连杆旋转柱(321)中部；上棘轮(47)和下棘轮(46)自上而下固定在连杆旋转柱(321)上并且连杆(32)的上下两侧；上齿条(48)、下齿条(44)分别左右滑行在限位安装槽(310)的前后侧壁上；上棘爪和下棘爪(45)分别安装在上齿条(48)和下齿条(44)相对的端面的左侧；上棘爪可与上棘轮(47)啮合；下棘爪(45)可与下棘轮(46)啮合；上棘爪与上棘轮(47)限制的方向和下棘爪(45)和下棘轮(46)限制的方向相反；夹持操作夹(33)的外侧端面开设有方形的推行滑行槽(330)；推行开启块(41)包括推行压块(411)、推行导向块(412)和推行驱动齿条(413)；推行压块(411)固定在推行导向块(412)的外侧端并且滑行设置在夹持操作夹(33)的外侧端面上；推行驱动齿条(413)垂直固定在推行导向块(412)的左端面下部；限位安装槽(310)的左右侧壁之间自上而下固定有一对推行导杆(331)；推行导向块(412)套设在一对推行导杆(331)；推行导杆(331)套设有复位压簧(42)；复位压簧(42)的左端固定在限位安装槽(310)的左侧壁上、右端固定在推行导向块(412)的左端面上；中心连接柱(43)枢接在限位安装槽(310)的下侧壁上并且上端设置在推行滑行槽(330)内、下端设置在限位安装槽(310)内；中心连接柱(43)的上端固定有主动齿轮(431)、下端固定有从动齿轮(432)；主动齿轮(431)与推行驱动齿条(413)啮合；从动齿轮(432)位于上齿条(48)和下齿条(44)之间并且上齿条(48)和下齿条(44)分别与从动齿轮(432)啮合。

4.根据权利要求3所述的一种手术机器人的控制手柄夹，其特征在于：上棘爪与上棘轮(47)限制的方向为逆时针方向；下棘爪(45)和下棘轮(46)限制的方向为顺时针方向。

5.根据权利要求1或3所述的一种手术机器人的控制手柄夹，其特征在于：夹持操作夹(33)的外侧端面成型为弧形面。

6.根据权利要求3所述的一种手术机器人的控制手柄夹，其特征在于：推行压块(411)的外侧端左部成型有弧形的凸起。

7.根据权利要求3所述的一种手术机器人的控制手柄夹，其特征在于：限位安装槽(310)的前后侧壁上分别成型有横截面为T型的导向板(311)；上齿条(48)和下齿条(44)相远离的端面上成型有与导向板(311)配合的导向槽；上齿条(48)和下齿条(44)左右滑行设置在相应侧的导向板(311)上。