[发明专利]九镜头无人机全景摄像机及其图像处理方法

权利要求书

1.一种九镜头无人机全景摄像机，其特征在于：全景摄像机由两部分组成，安装支架和图像处理系统；图像处理系统安装在安装支架上；安装支架固定在无人机底部；

图像处理系统包含9个相同的图像传感器和9个相同规格的定焦镜头，设图像传感器感应的像素纵向为x像素，横向为y像素(xy),传感像素的长和宽都为w；设定焦镜头的焦距为z,则图像传感器感应面的长度为xw，宽度为yw；

令

即α等于0.5xw/z的反正切函数的两倍，β等于0.5yw/z的反正切函数的两倍，

α和β的单位为度；

安装支架由多个平板连接而成，含底板ABCDEFGH(30)、侧面板、斜面板和固定板；侧面板包括纵向侧面板和横向侧面板；

固定板包括纵向侧面固定板、斜面固定板和横向侧面固定板，纵向侧面固定板、斜面固定板和横向侧面固定板共同构成固定板(6-1、6-2)；

侧面板和斜面板构成支撑板(7-1、7-2)；

图像传感模块安装在支撑板(7-1、7-2)和底板ABCDEFGH(30)上，支撑板(7-1、7-2)连接底板ABCDEFGH(30)和固定板(6-1、6-2)；

固定板(6-1、6-2)安装支架固定在无人机底部安装平面；所有固定板在一个平面上，并且与底板ABCDEFGH(30)平行；

设固定板(6-1、6-2)所在的平面与底板ABCDEFGH(30)之间的距离为u,u大于2yw；安装时，底板平行于无人机底部安装平面；

底板ABCDEFGH(30)大小根据无人机大小而确定；AB与EF相互平行，ABEF为矩形，设AB长度为图像传感器感应面的长度xw的a倍，即AB＝EF＝axw，且要求a大于3；CD＝HG＝ayw；CD边和HG边平行，并与AB和EF边垂直；BEDC、AHGF为等腰梯形，AH＝GF＝BC＝ED＝aw(x+y)/2；

AF＝BE

纵向侧面板ABJI(31-1)、纵向侧面板EFQR(31-2)大小相同，以纵向侧面板ABJI(31-1)为例来说明，纵向侧面板ABJI(31-1)为矩形，其中，AB＝IJ＝axw

横向侧面板GHVd(35-1)、横向侧面板CDNM(35-2)大小相同，以横向侧面板CDNM(35-2)为例来说明

CD＝MN＝ayw；

斜面板HAfe(32-1)、斜面板BCLK(32-2)、斜面板DEPO(32-3)、斜面板FGTS(32-4)的大小相同，都是矩形，以斜面板BCLK(32-2)为例来说明，

BC＝KL＝aw(x+y)/2；

纵向侧面固定板IJji(33-1)、纵向侧面固定板QRrq(33-2)大小相同，都是矩形；以纵向侧面固定板IJji(33-1)为例来说明；

IJ＝ji＝axw；Ii＝Ji，且Ii、Jj长度大于3毫米；

横向侧面固定板dVvc(36-1)、横向侧面固定板MNnm(36-2)大小相同，都是矩形；以侧面固定板MNnm(36-2)为例来说明；

MN＝nm＝ayw；Mm＝Nn，且Mm、Nn长度大于3毫米；

斜面固定板efhg(34-1)、斜面固定板KLlk(34-2)、斜面固定板OPpo(34-3)、斜面固定板STts(34-4)大小相同，都是矩形；以斜面固定板KLlk(34-2)为例来说明，

KL＝lk＝aw(x+y)/2；

Kk＝Ll，且Kk、Ll长度大于3毫米；

所述侧面板包括纵向侧面板和横向侧面板是指：纵向侧面板ABJI(31-1)、纵向侧面板EFQR(31-2)，横向侧面板GHVd(35-1)、横向侧面板CDNM(35-2)；所述斜面板是指斜面板HAfe(32-1)、斜面板BCLK(32-2)、斜面板DEPO(32-3)、斜面板FGTS(32-4)；

所述固定板包括纵向侧面固定板、斜面固定板和横向侧面固定板是指：纵向侧面固定板IJji(33-1)、纵向侧面固定板QRrq(33-2)，斜面固定板efhg(34-1)、斜面固定板KLlk(34-2)、斜面固定板OPpo(34-3)、斜面固定板STts(34-4),横向侧面板GHVd(35-1)、横向侧面板CDNM(35-2)，横向侧面固定板dVvc(36-1)、横向侧面固定板MNnm(36-2)；

支撑板(7-1、7-2)含斜面板HAfe(32-1)、斜面板BCLK(32-2)、斜面板DEPO(32-3)、斜面板FGTS(32-4)，纵向侧面板ABJI(31-1)、纵向侧面板EFQR(31-2)和横向侧面板GHVd(35-1)、横向侧面板CDNM(35-2)，图像传感模块安装在支撑板(7-1、7-2)和底板ABCDEFGH(30)上，支撑板(7-1、7-2)连接底板ABCDEFGH(30)和固定板(6-1、6-2)；

所有固定板在一个平面上，并且与底板ABCDEFGH(30)平行是指：纵向侧面固定板IJji(33-1)、纵向侧面固定板QRrq(33-2)，横向侧面固定板dVvc(36-1)、横向侧面固定板MNnm(36-2)和斜面固定板efhg(34-1)、斜面固定板KLlk(34-2)、斜面固定板OPpo(34-3)、斜面固定板STts(34-4)在一个平面上，并且与底板ABCDEFGH(30)平行。