[发明专利]旋转三轴重负载机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种加工车间搬运物件的设备，尤其涉及一种机械手。

背景技术

现有的一种气动机械手，包括钣金架、两条平行的竖向移动轨、竖向移动架、竖向气缸、横向气缸、垂直移动架、垂直气缸、旋转台、旋转气缸、夹紧气缸，竖向移动轨设于钣金架相对两侧，竖向移动架两端铰接在竖向移动轨上，竖向移动架上部分别与横向气缸两端固定，竖向移动架下部设有横向导轨，横向导轨上设有限位气缸，竖向气缸缸体与钣金架固定，竖向气缸活塞杆与竖向移动架固定，夹紧气缸固定在旋转气缸旋转臂上，旋转气缸设于旋转台上，旋转台与垂直气缸缸体固定在一起，垂直气缸活塞杆固定在垂直移动架上，垂直移动架固定在横向横向气缸上。这种的钣金架本身高度是固定，手爪是向下延伸，并且旋转台设置在手爪处，不能很好地适用搬运重型物件的应用情形。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于克服上述现有技术所存在的不足，而提出一种旋转三轴重负载机械手，能够很好地适用搬运重型物件的应用情形。

本发明针对上述技术问题提出一种旋转三轴重负载机械手，适用于在加工车间搬运重型物件，其包括：底座，装设在该底座顶侧的升降平台单元，装设在该升降平台单元顶侧的旋转工作台单元，装设在该旋转工作台单元顶侧的Z轴单元，装设在该Z轴单元上的X轴单元，以及装设在该X轴单元上的手爪；其中，该X轴单元驱动该手爪的X轴向动作，该Z轴单元驱动该X轴单元驱动的Z轴向动作，该旋转工作台单元驱动该Z轴单元的水平旋转动作，能够实现该手爪的三轴联动。

在一些实施例中，该升降平台单元包括升降平台和升降驱动；该升降平台受该升降驱动驱使，能够相对该底座上下调整位置。

在一些实施例中，该升降驱动包括电机、由该电机驱动的两根驱动轴以及由这两根驱动轴带动的四根螺杆。

在一些实施例中，该旋转工作台单元包括旋转工作台和旋转驱动；该旋转工作台受该旋转驱动驱使，能够相对该升降平台水平旋转。

在一些实施例中，该旋转驱动包括第一气缸，由该第一气缸驱动的齿条，由该齿条带动的齿轮，以及与该齿轮相连的支撑轴；该支撑轴与该旋转工作台相连。

在一些实施例中，该Z轴单元包括Z轴和Z轴驱动；该Z轴受该Z轴驱动驱使，能够沿Z轴方向直线位移。

在一些实施例中，该Z轴驱动包括第二气缸, 以及由该第二气缸驱动的滑块；该滑块与该Z轴相连。

在一些实施例中，该X轴单元包括X轴和X轴驱动；该X轴受该X轴驱动驱使，能够沿X轴方向直线位移。

在一些实施例中，该X轴驱动包括第三气缸, 以及由该第三气缸驱动的滑块；该滑块与该X轴相连，该手爪装设在该X轴的端头。

其中，该X轴位于水平面,该手爪是在水平面内做张开/收拢的动作。

与现有技术相比，本发明的旋转三轴重负载机械手通过巧妙地在底座上设置升降平台单元，并通过该X轴单元驱动该手爪的X轴向动作，该Z轴单元驱动该X轴单元驱动的Z轴向动作，该旋转工作台单元驱动该Z轴单元的水平旋转动作，能够实现该手爪的三轴联动，从而能够很好地适用搬运重型物件的应用情形。

附图说明

图1是本发明旋转三轴重负载机械手一视角的立体图。

图2是本发明旋转三轴重负载机械手另一视角的立体图，部分外壳去除。

图3是本发明旋转三轴重负载机械手又一视角的立体图，部分外壳去除。

其中，附图标记说明如下：10 旋转三轴重负载机械手 1 底座 2 升降平台单元 21 升降平台 22 升降驱动 221 电机 222 皮带轮传动 223 传动轴 224 减速器 225 驱动轴 226 螺杆 3 旋转工作台单元 31 旋转工作台 32 旋转驱动 321 第一气缸 322 固定座 323 滑块 324 滑轨 325 齿条 326 齿轮 327 支撑轴 4 Z轴单元 41 Z轴 42 Z轴驱动 421 第二气缸 422支架 423 滑块 424 滑轨 425 第一链条5 X轴单元 51 X轴 52 X轴驱动 521 第三气缸 522 固定座 523 滑块 524 滑轨 525 第二链条 6 手爪。

具体实施方式

以下结合本说明书的附图，对本发明予以进一步地详尽阐述。