[发明专利]机器人回充的对准方法及机器人、系统和存储介质

说明书

本发明公开了机器人回充的对准方法及机器人、系统和存储介质。其中，该方法包括：机器人将其信号接收器旋转至可接收到回充底座发射的光信号的第一临界点，获得第一临界点的位置信息；将所述信号接收器旋转至可接收到光信号的第二临界点，获得第二临界点的位置信息；根据获得的位置信息确定第一临界点和第二临界点间的中点，并将信号接收器旋转至所述中点，以对准所述回充底座。通过上述方式，能够实现机器人准确对准回充底座。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是涉及机器人回充的对准方法及机器人、系统和存储介质。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高、科学技术日新月异的不断发展，机器人特别是扫地机器人等将逐步走进人们的生活，为人类提供服务，是未来社会生活发展的必然趋势。

目前，通常都会采用自动回充技术来给机器人充电，即在回充底座设置信号发射器来发射光信号，机器人若接收到的该光信号，则确定对准该回充底座，进而自动导航以返回该回充底座处进行充电。由于回充底座上的光信号通常以射线的形式发射出去，该光信号在机器人上的覆盖范围存在一定宽度，因此机器人上的信号接收器在一定的角度范围会均可收到该光信号，这使得机器人上的信号接收器很难真正对准该回充底座。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供机器人回充的对准方法及机器人、系统和存储介质，能够实现机器人准确对准回充底座。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种机器人回充的对准方法，包括：

机器人将其信号接收器旋转至可接收到回充底座发射的光信号的第一临界点，获得所述第一临界点的位置信息；

将所述信号接收器从所述第一临界点旋转至可接收到所述光信号的第二临界点，获得所述第二临界点的位置信息；

根据所述第一临界点的位置信息和所述第二临界点的位置信息确定所述第一临界点和所述第二临界点间的中点，并将所述信号接收器旋转至所述中点，以对准所述回充底座。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种一种机器人，包括机器人本体、存储器、信号接收器及处理器，其中，所述信号接收器设置在所述机器人本体上；

所述信号接收器用于接收外部设备发射的光信号；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器执行所述计算机程序，用于：

控制所述机器人本体将所述信号接收器旋转至可接收到回充底座发射的光信号的第一临界点，获得所述第一临界点的位置信息；

控制所述机器人本体将所述信号接收器从所述第一临界点旋转至可接收到所述光信号的第二临界点，获得所述第二临界点的位置信息；

根据所述第一临界点的位置信息和所述第二临界点的位置信息确定所述第一临界点和所述第二临界点间的中点，并控制所述机器人本体将所述信号接收器旋转至所述中点，以对准所述回充底座。

为解决上述技术问题，本发明采用的再一个技术方案是：提供一种机器人系统，包括上述的机器人和回充底座，所述回充底座用于为所述机器人充电，所述机器人用于在满足回充条件时，将所述信号接收器对准所述回充底座，并返回所述回充底座进行充电。

为解决上述技术问题，本发明采用的又再一个技术方案是：提供一种非易失性存储介质，其特征在于，存储有可被处理器执行的计算机程序，所述计算机程序用于执行上述方法。