[发明专利]水下机器人

权利要求书

1.一种水下机器人，其特征在于，包含机身、浮力机构以及动力机构；

浮力机构、动力机构安装在机身上；

浮力机构包含配重块(6)与浮力块，配重块(6)与浮力块共同调节浮力机构在水中的浮力；

动力机构包含多个推进器，多个推进器能够同时运行或部分运行。

2.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述机身包含底部支架(510)、左侧支架(502)、右侧支架(501)以及支板；

底部支架(510)沿宽度方向的两端分别与左侧支架(502)、右侧支架(501)紧固连接；

支板形成左支板(522)与右支板(521)，左支板(522)、右支板(521)分别安装在左侧支架(502)、右侧支架(501)上。

3.根据权利要求2所述的水下机器人，其特征在于，还包含导流罩(4)；所述导流罩(4)安装在支板上，浮力块安装在导流罩(4)内；

多个配重块(6)可拆卸安装在底部支架(510)上；

配重块(6)在底部支架(510)上的安装数量与安装位置能够调节。

4.根据权利要求2所述的水下机器人，其特征在于，所述推进器形成水平推进机构与垂直推进机构；

水平推进机构包含右前水平推进器(101)、左前水平推进器(102)、右后水平推进器(121)以及左后水平推进器(122)；垂直推进机构包含右侧垂直推进器(111)与左侧垂直推进器(112)；

水平推进机构位于在支板与底部支架(510)之间；

右侧垂直推进器(111)、左侧垂直推进器(112)分别安装在右侧支架(501)、左侧支架(502)上。

5.根据权利要求4所述的水下机器人，其特征在于，右前水平推进器(101)、左前水平推进器(102)、右后水平推进器(121)、左后水平推进器(122)在水平面上倾斜安装。

6.根据权利要求2所述的水下机器人，其特征在于，所述动力机构还包含电子舱(210)与电池舱(230)；

左支板(522)与右支板(521)之间设置有弧形支架(523)，电子舱(210)安装在弧形支架(523)上；

电池舱(230)安装在底部支架(510)上。

7.根据权利要求6所述的水下机器人，其特征在于，所述电子舱(210)包含深度传感器、三轴加速度传感器、三轴陀螺仪以及控制器；

所述控制器包含定深模块与定向模块。

8.根据权利要求7所述的水下机器人，其特征在于，所述定深模块包含：

第一信号接收模块：接收来自深度传感器的深度信号；

深度变化信号生成模块：根据深度信号，对比设定深度，生成深度变化信号；

第一指令生成模块：根据深度变化信号，生成深度调节指令。

9.根据权利要求7所述的水下机器人，其特征在于，所述定向模块包含：

第二信号接收模块：接收来自三轴陀螺仪的角度方位信号；

角度方位变化信号生成模块：根据角度方位信号，对比设定的角度方位，生成角度方位变化信号；

第二指令生成模块，根据角度方位变化信号，生成角度方位调节指令。

10.根据权利要求6所述的水下机器人，其特征在于，还包含探照灯与半球罩(220)；

所述探照灯包含左灯(302)与右灯(301)，左灯(302)、右灯(301)分别安装在左侧支架(502)、右侧支架(501)上；

半球罩(220)设置在电子舱(210)的前端。