[发明专利]驾驶辅助系统和方法

说明书

本发明涉及驾驶辅助系统和方法。一种用于车辆的驾驶辅助系统包括：检测装置，用于检测车辆周围环境中的障碍物；分析装置，用于在判断检测装置检测的障碍物是可越过障碍物并且可越过障碍物在车辆的预期行驶轨迹中时，根据可越过障碍物的位置和形状，确定车辆自动通过可越过障碍物时的预期通过速度和车辆的预期减速曲线；和输出装置，用于控制车辆根据预期通过速度和预期减速曲线行驶通过可越过障碍物。

技术领域

本发明涉及车辆的辅助技术领域。更具体地，本发明涉及用于车辆的驾驶辅助系统和方法。

背景技术

现有的自动驾驶技术主要关注本车辆周围的其他车辆、行人等，以便于本车辆能实现安全高效行驶。车辆在行驶过程中还会经常越过减速带。减速带等可越过障碍物与车辆车身发生碰撞的可能性较低。但是，为防止车辆损坏且保证乘员舒适性，在通过减速带之前，车辆需要减速。在驾驶员手动驾驶车辆通过减速带时，需要提前观察发现减速带，并且在适当的时间点制动，以使车辆以合适的速度通过减速带。这无疑增加了驾驶员的操作难度。

为此，需要一种能够自动检测可越过障碍物并辅助车辆通过可越过障碍物的驾驶辅助系统和方法。

发明内容

本发明的一个目的是提供能够自动检测可越过障碍物的驾驶辅助系统和方法。本发明的另一目的是提供能够辅助车辆自动通过可越过障碍物的驾驶辅助系统和方法。本发明的另一目的是提供能够建立车辆通过可越过障碍物的驾驶行为模型的驾驶辅助系统和方法。

本发明的一个方面提供一种用于车辆的驾驶辅助系统，包括：检测装置，用于检测车辆周围环境中的障碍物；分析装置，用于在判断检测装置检测的障碍物是可越过障碍物并且可越过障碍物在车辆的预期行驶轨迹中时，根据可越过障碍物的位置和形状，确定车辆自动通过可越过障碍物时的预期通过速度和车辆的预期减速曲线；和输出装置，用于控制车辆根据预期通过速度和预期减速曲线行驶通过可越过障碍物。

根据本发明的实施例，分析装置构造成根据预置模型来确定预期通过速度和预期减速曲线。

根据本发明的实施例，驾驶辅助系统还包括学习装置，用于记录驾驶员在手动驾驶车辆通过先前的可越过障碍物时的驾驶行为。

根据本发明的实施例，学习装置还构造成根据记录的驾驶行为，建立驾驶行为模型；并且分析装置还构造成根据驾驶行为模型来确定预期通过速度和预期减速曲线。

根据本发明的实施例，驾驶行为包括：可越过障碍物的高度、车辆通过可越过障碍物时的通过速度、车辆开始减速时车辆到可越过障碍物的距离、和车辆的减速曲线；学习装置还构造成建立高度与通过速度之间的拟合曲线、和车辆的实时加速度与车辆到可越过障碍物的实时距离之间的曲线的拟合范围；并且分析装置还构造成根据高度与通过速度之间的拟合曲线来确定预期通过速度，并且根据车辆的实时加速度与车辆到可越过障碍物的实时距离之间的曲线的拟合范围来确定预期减速曲线。

根据本发明的实施例，分析装置还构造成：根据记录的通过速度和高度的多个组合，建立高度与通过速度之间的拟合曲线；和/或根据记录的多个减速曲线，建立车辆的实时加速度与实时距离之间的曲线的拟合范围。

根据本发明的实施例，分析装置构造成存储有预置模型；并且学习装置还构造成根据记录的驾驶行为来修正预置模型。

根据本发明的实施例，可越过障碍物的高度在20至150mm之间。

根据本发明的实施例，检测装置包括光学雷达单元。

本发明的另一方面提供一种车辆，其包括根据本发明的驾驶辅助系统。