[发明专利]齿轮、减速装置、机器人以及移动体

说明书

本发明提供齿轮、减速装置、机器人以及移动体，且为尺寸精度及机械特性高的齿轮、可靠性高的减速装置。本发明的齿轮具备烧结体，该烧结体以Fe为主成分，以2质量％以上20质量％以下的比例含有Ni；以0.3质量％以上5.0质量％以下的比例含有Si；以0.005质量％以上0.3质量％以下的比例含有C，在将选自由Ti、V、Y、Zr、Nb、Hf以及Ta所组成的组中的一种元素设为第一元素，将选自组中的在元素周期表中的族大于第一元素的一种元素、或者选自组中的在元素周期表中的族与第一元素相同且元素周期表中的周期大于第一元素的一种元素设为第二元素时，以0.01质量％以上0.7质量％以下的比例含有第一元素；以及以0.01质量％以上0.7质量％以下的比例含有第二元素。

技术领域

本发明涉及齿轮、减速装置、机器人以及移动体。

背景技术

在粉末冶金法中，在将含有金属粉末和粘合剂的组合物成形为期望的形状而获得成形体之后，对成形体进行脱脂、烧结，从而制造烧结体。在这样的烧结体的制造过程中，在金属粉末的粒子彼此之间产生原子的扩散现象，由此，成形体逐渐地致密化，从而达到烧结。

例如，在专利文献1中，提出了一种粉末冶金用金属粉末，其含有Zr以及Si，剩余部分由选自由Fe、Co以及Ni组成的组中的至少一种和不可避免元素构成。根据这种粉末冶金用金属粉末，利用Zr的作用，烧结性提高，能够容易地制造高密度的烧结体。

近年来，这样获得的烧结体正在被广泛地应用于各种机械部件、结构件等。

例如，在专利文献2中公开了如下内容：通过向渗碳淬火、回火的热处理供给使用析出固化型不锈钢的粉末而制造出的烧结部件，从而制作齿轮。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-87416号公报

专利文献2：日本特开2013-170295号公报

然而，渗碳淬火、回火那样的热处理通常在900℃以上的高温下进行数小时。因此，烧结部件容易变形，导致齿轮的尺寸精度的下降。

发明内容

本发明的目的在于，提供尺寸精度及机械特性高的齿轮、以及可靠性高的减速装置、机器人及移动体。

上述目的通过下述的本发明而达到。

本发明的齿轮，其特征在于，

所述烧结体含有Fe作为主成分，并且，

以2质量％以上20质量％以下的比例含有Ni；

以0.3质量％以上5.0质量％以下的比例含有Si；以及

以0.005质量％以上0.3质量％以下的比例含有C，

在将选自由Ti、V、Y、Zr、Nb、Hf以及Ta所组成的组中的一种元素设为第一元素，将选自所述组中的在元素周期表中的族大于所述第一元素的一种元素、或者选自所述组中的在元素周期表中的族与所述第一元素相同且元素周期表中的周期大于所述第一元素的一种元素设为第二元素时，

所述烧结体还以0.01质量％以上0.7质量％以下的比例含有所述第一元素；以及

以0.01质量％以上0.7质量％以下的比例含有所述第二元素。

由此，获得尺寸精度及机械特性高的齿轮。

在本发明的齿轮中，优选的是，设所述第一元素的含有率E1除以所述第一元素的质量数得到的值为X1、所述第二元素的含有率E2除以所述第二元素的质量数得到的值为X2，X1与X2的比率X1/X2为0.3以上3以下。