[发明专利]动态摄像机校准

权利要求书

1.一种校准摄像机的计算机实现的方法，包括以下步骤：

a、使视频屏幕(100)显示校准图案(1000)；

b、从所述摄像机(101)获得包括显示在所述视频屏幕上的所述校准图案的场景的视频流；

c、取决于获得的视频流来修改所述校准图案(1001、1002、1003)，并且使所述屏幕显示修改的校准图案；

所述步骤a到步骤c被多次迭代；以及然后

d、当足够的数据已经被收集时，通过处理所述获得的视频流来估计所述摄像机的固有的校准参数。

2.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，步骤c包括以下子步骤：

c1、根据所述视频流确定所述摄像机与显示所述校准图案的所述视频屏幕之间的估计的距离；

c2、依据所述估计的距离来修改所述校准图案。

3.根据前述权利要求中的任何一项所述的计算机实现的方法，其中，所述校准图案包括元素的定期布置，其特征至少在于元素大小和空间周期，所述元素大小小于所述空间周期，并且其中，步骤c包括：

c3、迭代地修改所述校准图案以在所述视频流中的图案的可检测性的约束之下最小化所述空间周期。

4.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，校准图案是由元素的定期布置所形成的并且其特征至少在于元素大小和空间周期，并且其中，步骤c包括以下子步骤：

c-i、根据所述视频流确定所述摄像机与显示所述校准图案的所述视频屏幕之间的估计的距离；然后

如果所述估计的距离大于阈值：

c-iii、使所述屏幕(100)显示图案(1002)，其特征在于最大的元素大小和最大的空间周期；以及

c-iv、使所述屏幕(100)相继显示渐减的元素大小和空间周期的图案(1001)直到其中之一不能够被检测到；

如果所述估计的距离小于阈值：

c-v、使所述屏幕(100)显示图案(1001)，其特征在于最小的元素大小和最小的空间周期；

c-vi、检查所述图案是否是能够检测到的；以及

c-vii、如果不是，则使所述屏幕(100)相继显示增加的元素大小和空间周期的图案直到其中之一是能够检测到的。

5.根据权利要求2或4中的任何一项所述的计算机实现的方法，其中，所述摄像机与显示所述校准图案的所述视频屏幕之间的所述估计的距离是通过计算视频序列中的所述校准图案的区域并且根据所述区域推导所述估计的距离来确定的。

6.根据前述权利要求中的任何一项所述的计算机实现的方法，还包括确定所述校准图案的图像在所述视频流中是否是能够检测到的步骤，并且如果不是，则使所述屏幕(100)显示与校准图案不同并且比校准图案更容易检测到的指定的图案。

7.根据前述权利要求中的任何一项所述的计算机实现的方法，还包括确定是否只有所述校准图案的部分在所述视频流中是可视的步骤，并且在这种情况下，通过引入具有唯一的外观的多个图案元素(21、22、23、24)来修改所述图案。

8.根据前述权利要求中的任何一项所述的计算机实现的方法，还包括使辅助屏幕(102)显示所述获得的视频流的步骤。

9.一种存储在计算机可读数据存储介质(M1、M2、M3、M4)上的计算机程序产品，包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使得计算机系统(103)实施根据前述权利要求中的任何一项所述的方法。

10.一种包含计算机可执行指令的计算机可读数据存储介质(M1、M2、M3、M4)，所述计算机可执行指令用于使得计算机系统(103)实施根据权利要求1至8中的任何一项所述的方法。

11.一种计算机系统(103)，包括与存储器(M1、M2、M3、M4)耦合的处理器(P)和图形用户界面(IF、KB、PD、DC、102)，所述存储器存储计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使得所述计算机系统实施根据权利要求1至8中的任何一项所述的方法。