[发明专利]一种垂直双向焊缝跟踪传感器

说明书

技术领域

本发明涉及一种垂直双向焊缝跟踪传感器。

背景技术

随着工业发展的越来越快，机器人在工业发展中被普及，用于工业焊接的焊接机器人，在焊接过程中，通常通过手动控制焊接机器人以多种不同的姿态进行焊接工作，自动化程度低，同时，由于手动控制精度低，对于焊缝处理难度系数过大，为了解决这一问题，通过传感器跟踪监测焊缝，但是，现有技术中，用于检测焊缝跟踪的传感器通常无法实现多条、多方向焊缝跟踪，整体灵活性差、操作麻烦，同时，工作效率低、实用性差。

发明内容

本发明的目的是提供一种垂直双向焊缝跟踪传感器，该传感器由可以实现垂直双向焊缝搜索、检测和跟踪，可以在跟踪一条焊缝的同时，检测和搜索其他方向的焊缝是否存在，整个过程无需转向，从而大大提高多条、多方向焊缝搜寻的效率。

本发明的目的是这样实现的：一种垂直双向焊缝跟踪传感器，包括检测相机，还包括发出线结构光的第一激光器、第二激光器，还包括焊接件；所述焊接件上设有垂直相交的第一焊缝、第二焊缝；所述第一激光器、第二激光器垂直正交放置；所述第一激光器发出检测第一焊缝的第一光平面，所述第一光平面与检测相机的光轴形成夹角α；所述第二激光器发出检测第二焊缝的第二光平面，所述第二光平面与检测相机的光轴形成夹角β。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：由于第一激光器、第二激光器垂直相交，两个激光器可以同时和交替打开、关闭，不仅可以在系统位置和姿态不改变的情况下，实现对方向不同的多条焊缝进行同时检测，而且也可打开任意一个激光器对其中一条焊缝进行单独检测和跟踪，整个过程无需转向，从而大大提高多条、多方向焊缝搜寻的效率。

作为本发明的改进，所述夹角α为10-30°。

作为本发明的进一步改进，所述夹角β为10-30°。

附图说明

图1为本发明的垂直双向焊缝跟踪传感结构图。

图2为第一焊缝的跟踪监测图。

图3为第二焊缝的跟踪监测图。

其中，1第一激光器，2第二激光器，3第一光平面、4第二光平面、5焊接件、6检测相机、7第一焊缝、8第二焊缝。

具体实施方式

如图1-3所示，一种垂直双向焊缝跟踪传感器，包括检测相机，还包括发出线结构光的第一激光器1、第二激光器2，还包括焊接件5；所述焊接件5上设有垂直相交的第一焊缝7、第二焊缝8；所述第一激光器1、第二激光器2垂直正交放置；所述第一激光器1发出检测第一焊缝7的第一光平面3，所述第一光平面3与检测相机6的光轴形成夹角α；所述第二激光器2发出检测第二焊缝8的第二光平面4，所述第二光平面4与检测相机6的光轴形成夹角β。

上述夹角α为10-30°。

上述夹角β为10-30°。

本发明的工作原理阐述如下，第一激光器1和第二激光器2分别发出第一光平面3、第二光平面4，对焊接件5上的第一焊缝7、第二焊缝8进行检测。当焊缝跟踪传感器在对第一焊缝7进行跟踪检测即将完毕时，打开第二激光器2对第二条焊缝8进行搜索检测，并实现跟踪。整个过程无需转向，可直接对第二条焊缝8进行跟踪检测；两个激光器可以同时和交替打开、关闭，可以在系统位置和姿态不改变的情况下，实现对方向不同的多条焊缝进行同时检测；也可打开任意一个激光器对其中一条焊缝进行单独检测和跟踪。

本发明并不局限于上述实施例，在本发明公开的技术方案的基础上，本领域的技术人员根据所公开的技术内容，不需要创造性的劳动就可以对其中的一些技术特征作出一些替换和变形，这些替换和变形均在本发明的保护范围内。